元澄是任城王拓跋云的长子，字道镜，从小好学，鬓发很美，举止进退有节，言语清晰明辩，声音有如洪钟。他的父亲康王去世后，居丧期间，他以守孝道而闻名。他承袭了父亲的封爵，并被加封为征北大将军。因氐羌反叛，朝廷任命他为征南大将军、梁州刺史。文明太后接见了他并加以告诫和勉励，她看着元澄，对中书令李冲说：“这个孩子的风采神韵焕然迸发，自当成为皇族宗室的领袖，这次出行应当不辱使命，我不会乱说的。”元澄到梁州以后，耐心诱导氐羌人归附朝廷，西南一带都归顺了。朝廷加封他为侍中，赏赐一套衣物，让他乘上一匹黄马，以表彰他的功绩和才能。
改为开府、徐州刺史，很有名声和政绩。朝拜京城时，被引到皇信堂。孝文帝问元澄：“过去郑国子产铸刑书，而晋国的叔向不以为然。这两人都是贤士，究竟谁是谁非？”元澄回答说“：郑国弱小寡助，慑于强大的邻国压力，人心容易反复，不用刑律难以管理，所以铸刑书向他们表示威严。虽然有背于古制，却适合于今天权变之道。”孝文帝正在进行变革，十分欣赏元澄的回答，便笑着说“：任城王应当成为魏国的子产啊！我正在创改朝中制度，自当和任城王共建万世之功。”后来便征召他入朝当中书令，又改任尚书令。齐国的庾荜前来朝见，见元澄言辞文雅，风度秀逸超群，便对主客郎张彝说：“以前魏国的任城王以勇武著称，如今魏国任城王却以文采见美了！”
这时，皇帝下诏大集四庙的子孙，下至玄孙的儿子，在皇信堂举办宴会共叙宗室之亲，不按爵位排列顺序，全按昭穆的次序排位，用家人的礼节相见。皇帝说“：行礼已毕，我要让宗室内各人都表达自己的志向，可一概赋诗。”他特别下令由元澄作七言诗句连韵。元澄和孝文帝反复打赌比赛，因而玩得十分高兴，直至深夜才结束。
后来孝文帝对外表示要南征，本意却打算迁都，他在明堂左侧斋戒，召来太常卿王谌，亲自命令他占卜易卦来预测南征之事，得到了革的卦象。元澄进言说“：《易》中说，革就是改更的意思，将要革君臣之命。商汤、周武王得了这个卦象就是吉兆。陛下为天下皇帝，今日的卦象，不能说是革命，不能认为全是吉兆。”孝文帝严厉地说道：“这个卦象说，大人虎变，怎么说不吉利呢！”车驾回官后，立即召见元澄。元澄还未登上台阶，孝文帝就远远地对他说：“刚才所说的‘革’卦，现在想和你再讨论一下。我在明堂发怒，是担心大家跟着说三道四，坏了我的大计，所以装出很生气的样子让文武百官感到害怕罢了。”于是，他单独对元澄说：“国家从北方兴起，迁居到平城，虽然富有四海，但文化、习俗等均未合一。这里是用武之地，不是可以兴起文教的地方。崤函自古为帝宅，河洛一向是王室之居，我想举此大事，宅居中原，你意下以为如何？”元澄十分赞成这件事。孝文帝说“：任城王便是我的张子房啊！”于是，加封他为抚军大将军、太子少保，又兼尚书左仆射。当车驾到达洛阳，确定了迁都的计谋之后，皇帝诏令元澄驰回北方，询问留在那里的百官，议论这一抉择的可否。元澄说“：近日所说的‘革’卦，如今真是可称为革了！”
元澄到达代都之后，众人听了有关迁都的诏书，无不惊讶万分。元澄援引古今事例，耐心地加以开导，众人这才明白和信服。于是，元澄南归回报，在滑台会见了皇帝。孝文帝大喜，说：“如果不是任城王，我的大业不能成功啊！”元澄跟从皇帝到达邺宫，被任命为吏部尚书。
当皇帝从代都出发北巡时，留下元澄挑选旧臣。当初，魏国官员从公侯以下，动则以万计，沉冗闲散，没事可做。元澄将他们分为三等，确定优劣，让他们中有才能的尽其所能加以任用，没有人发出怨言。车驾回到洛阳后，皇帝又让他兼右仆射。
孝文帝到北芒，因而前往洪池，令元澄上龙舟侍候。皇帝对他说“：昨天夜里我梦见有一位老公公，拜立在路的左侧，说是晋朝的侍中嵇绍，特地前来迎接，神情谦恭有些害怕的样子，似乎有所请求。”元澄说：“陛下经过殷墟时吊祭比干，到洛阳以后没有祭祀嵇绍，想是他请求皇上的加恩所以托梦吧！”文帝说“：我既然有了这个梦，或许真像你所说的那样。”于是，他派人寻找嵇绍的坟墓，派使者加以祭祀。
齐明帝废了海陵王而自立为帝，南齐的雍州刺史曹武请求以襄阳城前来归附，皇帝准备亲自前去接受。他召来元澄和咸阳王禧、彭城王勰、司徒冯诞、司空穆亮、镇南将军李冲等一起商议。咸阳王禧等人主张应当前往，也有些人认为不该去。皇帝说：“众人的意见不一致，应当有个主客之分，互相启发。任城王和镇南将军主张应当留在京城，我自当作为应当前去的一方，大家静坐听我们论辩，最后都听从获胜的一方。”于是，文帝和他们反复辩论了几轮，车驾决定南征，不听从元澄和李冲等人的意见。元澄跟从皇帝南征到达悬瓠，因为病重而回京。
车驾回到洛阳后，孝文帝在清徽堂引见王公侍臣。皇帝说“：这座殿堂建成以来，还没有和王公们在这里举行宴乐之礼。今天要和群贤们一起做到没有不登的高处，没有不入的小地方。”于是到了流化
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