运动控制系统及应用

前言

第1章多轴运动控制系统实训平台

认知1

11开发平台硬件组成1

12实训平台控制器认知2

13实训平台伺服系统认知3

14实训平台辅助系统认知6

15实训平台软件认知19

16多轴运动控制系统应用——工业

机器人21

思考与练习题28

第2章伺服系统基础运动控制设计29

21伺服驱动控制原理29

22伺服运动控制分类及应用34

23实训平台开发软件使用37

24单伺服运动控制指令介绍41

25单伺服运动程序设计及仿真48

思考与练习题51

第3章伺服系统同步运动（电子齿轮）

设计53

31多伺服同步运动控制原理及应用53

32多伺服同步运动控制指令介绍55

33多伺服同步运动程序仿真测试62

思考与练习题64

第4章伺服系统协同运动（电子凸轮）

设计65

41多伺服协同运动控制原理及应用65

42多伺服协同运动控制指令介绍69

43多伺服协同运动程序仿真测试78

思考与练习题81

第5章伺服系统平面插补运动设计83

51多伺服平面插补运动控制原理及

应用83

52多伺服平面插补运动控制指令介绍87

53多伺服平面插补运动程序仿真测试95

思考与练习题97

第6章伺服系统空间插补运动设计98

61多伺服空间插补运动控制原理及

应用98

62多伺服空间插补运动控制指令介绍99

63多伺服空间插补运动程序仿真测试107

思考与练习题109

第7章工业机器人结构和运动

控制111

71工业机器人系统硬件组成111

72工业机器人控制系统116

73工业机器人技术指标117

74工业机器人的运动控制119

思考与练习题125

第8章典型六轴工业机器人设计126

81六轴工业机器人程序设计及仿真126

82六轴工业机器人示教器设计136

83基于PC的工业机器人在线控制

设计143

思考与练习题146

附录147

附录A控制器串口连接设置147

附录B总线初始化148

附录C虚拟按键定义149

附录D追剪同步指令运动程序150

附录E伺服轴状态值158

参考文献159