陈武帝践阼，王琳拥据上流，炅以州从之。后为侯安都所禽，送都。文帝释之，授定州刺史，带西阳、武昌二郡太守。
太建五年，为都督、安州刺史，改封龙源县侯。其年，随都督吴明彻北讨，所向克捷，一月之中，获十二城。败齐尚书左丞陆骞军。进攻巴州，克之。于是江北诸城及谷阳土人，并诛其渠帅以城降。进号和戎将军。仍敕追炅入朝。
后梁定州刺史田龙升以城降，诏以为定州刺史，封赤亭王。及炅入朝，龙升以江北六州七镇叛入于齐，齐遣历阳王高景安应之。于是令炅为江北道大都督，总统众军以讨龙升，斩之，尽复江北之地。进号平北将军。卒于官，赠司州刺史，改封武昌郡公，谥曰壮。
鲁悉达字志通，扶风郿人也。祖斐，齐衡州刺史、阳塘侯。父益之，梁云麾将军、新蔡义阳二郡太守。
悉达幼以孝闻。侯景之乱，纠合乡人保新蔡，力田蓄谷。时兵荒，都下及上川饿死者十八九，有得存者，皆携老幼以归焉，悉达所济活者甚众。招集晋熙等五郡，尽有其地。使其弟广达领兵随王僧辩讨平侯景。梁元帝授北江州刺史。
敬帝即位，王琳据有上流，留异、余孝顷、周迪等所在蜂起，悉达抚绥五郡，甚得人和。琳授悉达镇北将军，陈武帝亦遣赵知礼授征西将军、江州刺史，悉达两受之，迁延顾望。武帝遣安西将军沈泰潜师袭之，不能克。齐遣行台慕容绍宗来攻郁口诸镇，悉达与战，大败齐军，绍宗仅以身免。王琳欲图东下，以悉达制其中流，遣使招诱，悉达终不从。琳不得下，乃连结于齐，齐遣清河王高岳助之。会裨将梅天养等惧罪，乃引齐军入城，悉达勒麾下数千人济江而归武帝。帝见之喜曰：「来何迟也。」授北江州刺史，封彭泽县侯。
悉达虽仗气任侠，不以富贵骄人。雅好词赋，招礼贤才，与之赏会。文帝即位，迁吴州刺史。遭母忧，哀毁过礼，因遘疾卒，谥孝侯。子览嗣。弟广达。广达字遍览，少慷慨，志立功名，虚心爱士，宾客自远而至。时江表将帅各领部曲，动以千数，而鲁氏尤为多。仕梁为平南当阳公府中兵参军。侯景之乱，与兄悉达聚众保新蔡。梁元帝承制授晋州刺史。王僧辩之讨侯景，广达出境候接，资奉军储。僧辩谓沉炯曰：「鲁晋州亦是王师东道主人。」仍率众随僧辩。景平，加员外散骑常侍。
陈武受禅，授东海太守。后代兄悉达为吴州刺史，封中宿县侯。光大元年，迁南豫州刺史。华皎称兵上流，诏司空淳于量进讨。军至夏口，见皎舟师强盛，莫敢进。广达首率骁勇，直冲贼军。广达堕水，沉溺久之，因救获免。皎平，授巴州刺史。
太建初，与仪同章昭达入峡口，招定安蜀等诸州镇。时周图江左，大造舟舰于蜀，并运粮青泥，广达与钱道戢等将兵掩袭，纵火焚之，仍还本镇。广达为政简要，推诚任下，吏人便之。及秩满，皆诣阙表请，于是诏申二年。五年众军北伐，略淮南旧地，广达与齐军会于大岘，大破之，斩其敷城王张元范。进克北徐州。仍授北徐州刺史。十年，授都督、合州刺史。
十一年，周将梁士彦围寿春，诏遣中领军樊毅、左卫将军任忠等分部趣阳平、秦郡，广达率众入淮为掎角以击之。周军攻陷豫、霍二州，南北兖、晋等各自拔，诸将并无功，尽失淮南之地，广达因免官，以侯还第。
十二年，与南豫州刺史樊毅北讨，克郭默城。寻授平西将军、都督郢州以上七州诸军事，顿兵江夏。周安州总管元景山征江外，广达命偏师击走之。至德二年，为侍中，改封绥越郡公。寻为中领军。及贺若弼进军钟山，广达于白土冈置阵，与弼旗鼓相对。广达躬擐甲冑，手执桴鼓，率励敢死而进，隋军退走。如是者数四。及弼乘胜至宫城，烧北掖门，广达犹督余兵苦战不息。会日暮，乃解甲，面台再拜恸哭。谓众曰：「我身不能救国，负罪深矣。」士卒皆涕泣歔欷，于是就执。
祯明三年，依例入隋。广达追怆本朝沦覆，遘疾不疗，寻以愤慨卒。尚书令江总抚柩恸哭，乃命笔题其棺头，为诗曰：「黄泉虽抱恨，白日自留名，悲君感义死，不作负恩生。」又制广达墓铭，述其忠概。初，隋将韩擒济江，广达长子世真在新蔡，乃与其弟世雄及所部奔擒，擒遣使致书招广达。广达时屯兵都下，乃自劾廷尉请罪，后主谓曰：「世真虽异路中大夫，公国之重臣，吾所恃赖，岂得自同嫌疑之间乎？」加赐黄金，即日还营。
广达有队主杨孝辩，时从广达在军中，力战陷阵，其子亦随孝辩挥刀杀隋兵十余人，力穷，父子俱死。
萧摩诃字符胤，兰陵人也。父谅，梁始兴郡丞。摩诃随父之郡，年数岁而父卒，其姊夫蔡路养时在南康，乃收养之。稍长，果毅有勇力。
侯景之乱，陈武帝赴援建邺，路养起兵拒武帝，摩诃时年十三，单骑出战，军中莫有当者。及路养败，摩诃归侯安都，常从征讨，安都遇之甚厚。及任约、徐嗣徽引齐兵为寇，武帝遣安都北拒齐军于钟山龙尾及北郊坛。安都谓摩诃曰：「卿骁勇有名，千闻不如一见。」摩诃对曰：「今日令公见之。」及战，安都坠马被围，摩诃独骑大呼，直冲齐军，齐军稍解去，安都乃免。以平留异、欧阳纥功，累迁巴山太守。
太建五年，众军北伐，摩诃随都督吴明彻济江攻秦郡。时齐遣大将尉破胡等率众十万来援，其前队有「苍头」、「犀角「、「大力」之号，皆身长八尺，膂力绝伦，其锋甚锐。又有西域胡，妙于弓矢，弦无虚发，众军尤惮之。及将战，明彻谓摩诃曰：「若殪此胡，则彼军夺气，君有关、张之名，可斩颜良矣。」摩诃曰：「愿得识其形状。」明彻乃召降人有识胡者，云胡绛衣，桦皮装弓，两端骨弭。明彻遣人觇伺，知胡在阵，仍自酌酒饮摩诃。摩诃饮讫，驰马冲齐军，胡挺身出阵前十余步，彀弓未发，摩诃遥掷铣鋧，正中其额，应手而仆。齐军「大力」十余人出战，摩诃又斩之，于是齐师退走。以功封廉平县伯。寻进为侯，位太仆卿。又随明彻进围宿预，击走齐将王康德，以功除晋熙太守。九年，明彻进军吕梁，与齐大战，摩诃率七骑先入，手夺齐军大旗，齐众大溃。以功授谯州刺史。
及周武帝灭齐，遣其将宇文忻争吕梁。忻时有精骑数千，摩诃领十二骑，深入周军，从横奋击，斩馘甚众。及周遣大将王轨来赴，结长围连锁于吕梁下流，断大军还路。摩诃谓明彻曰：「闻轨始锁下流，其两头筑城，今尚未立，公若见遣击之，彼必不敢相拒。彼城若立，则吾属虏矣。」明彻奋髯曰：「搴旗陷阵，将军事也；长算远略，老夫事也。」摩诃失色而退。一旬之中，水路遂断，周兵益至。摩诃又请曰：「今求战不得，进退无路，若潜军突围，未足为耻。愿公率步卒乘马舆徐行，摩诃驱驰前后，必使公安达京邑。」明彻曰：「弟计乃良图也。然老夫受脤专征，今被围逼，惭置无地。且步军既多，吾为总督，必须身居其后，相率兼行，弟马军宜须在前。」摩诃因夜发，选精骑八千，率先冲突，自后众骑继焉。比旦，达淮南。宣帝征还，授右卫将军。
及宣帝崩，始兴王叔陵于殿内手刃后主，遂奔东府城。摩诃入受敕，乃率马步数百趣东府城，斩之。以功授车骑大将军，封绥建郡公。叔陵素所蓄聚金帛累巨万，后主悉以赐之。改授侍中、骠骑大将军、左光禄大夫。旧制三公黄合听事置鸱尾。后主特诏摩诃开黄合，门施行马，听事寝堂，并置鸱尾。仍以其女为皇太子妃。
会隋总管贺若弼镇广陵，后主委摩诃御之，授南徐州刺史。祯明三年元会，征摩诃还朝，弼乘虚济江，袭京口。摩诃请率兵逆战，后主不许。及弼进钟山，摩诃又曰：「弼悬军深入，垒堑未坚，出兵掩袭，必克。」又不许。及将出战，后主谓曰：「公可为我一决。」摩诃曰：「从来行阵，为国为身，今日之事，兼为妻子。」后主多出金帛赋诸军，以充赏赐。令中领军鲁广达陈兵白土冈，居众军南，镇东大将军任忠次之，护军将军樊毅、都官尚书孔范又次之，摩诃军最居北。众军南北亘二十里，首尾进退不相知。
弼初谓未战，将轻骑登山，望见众军，因驰下置阵。后主通于摩诃之妻，故摩诃虽领劲兵八千，初无战意，唯鲁广达、田端以其徒力战。贺若弼及所部行军七总管杨牙、韩洪、员明、黄昕、张默言、达奚隆、张辩等甲士凡八千人，各勒阵以待之。弼躬当鲁广达，麾下战死者二百七十三人，弼纵烟以自隐，窘而复振。陈兵得人头，皆走献后主，求赏金银。弼更趣孔范，范兵暂交便败走。陈军尽溃，死者五千人。诸门卫皆走，黄昕驰烧北掖门而入。员明禽摩诃以送弼，弼以刀临颈，词色不挠，乃释而礼之。
及城平，弼置后主于德教殿，令兵卫守，摩诃请弼曰：「今为囚虏，命在斯须，愿一见旧主，死无所恨。」弼哀而许之。入见后主，俯伏号泣，仍于旧厨取食进之，辞诀而出，守卫者皆不能仰视。隋文帝闻摩诃抗答贺若弼，曰：「壮士也，此亦人之所难。」入隋，授开府仪同三司。寻从汉王谅诣并州，同谅作逆，伏诛，年七十三。
摩诃讷于言，恂恂长者。至于临戎对寇，志气奋发，所向无前。年未弱冠，随侯安都在京口，性好猎，无日不畋游。及安都征伐，摩诃功居多。
子世廉，有父风。性至孝，及摩诃凶终，服阙后，追慕弥切。其父时宾故，脱有所言及，世廉对之，哀恸不自胜，言者为之歔欷。终身不执刀斧，时人嘉焉。
摩诃有骑士陈智深者，勇力过人，以平叔陵功，为巴陵内史。摩诃之戮也，其子先已籍没，智深收摩诃尸，手自殡敛，哀感行路，君子义之。
颍川陈禹，亦随摩诃征讨。聪敏有识量，涉猎经史，解风角兵书，颇能属文，便骑射，官至王府谘议。
任忠字奉诚，小名蛮奴，汝阴人也。少孤微，不为乡党所齿。及长，谲诡多计略，膂力过人，尤善骑射，州里少年皆附之。梁鄱阳王萧范为合州刺史，闻其名，引置左右。
侯景之乱，忠率乡党数百人，随晋熙太守梅伯龙讨景将王贵显于寿春，每战却敌。会土人胡通聚众寇抄，范命忠与主帅梅思立并军讨平之。仍随范世子嗣率众入援，会京城陷，旋戍晋熙。侯景平，授荡寇将军。
王琳立萧庄，署忠为巴陵太守。琳败，还朝，授明毅将军、安湘太守，仍随侯瑱进讨巴、湘。累迁豫宁太守，衡阳内史。华皎之举兵也，忠预其谋。及皎平，宣帝以忠先有密启于朝廷，释而不问。
太建初，随章昭达讨欧阳纥于广州，以功授直合将军。迁武毅将军、庐陵内史。秩满，入为右军将军。五年，众军北伐，忠将兵出西道，击走齐历阳王高景安于大岘，逐北至东关，仍克其东西二城。进军蕲、谯，并拔之。径袭合肥，入其郛。进克霍州。以功授员外散骑常侍，封安复县侯。吕梁之丧师也，忠全军而还。寻授忠都督寿阳、新蔡、霍州缘淮众军，霍州刺史。入为左卫将军。迁平南将军、南豫州刺史，加都督。率步骑趣历阳。周遣王延贵率众为援，忠大破之，生禽延贵。
后主嗣位，进号镇南将军，给鼓吹一部。入为领军将军，加侍中，改封梁信郡公。出为吴兴内史。
及隋兵济江、忠自吴兴入赴，屯军朱雀门。后主召萧摩诃以下于内殿定议，忠曰：「兵法客贵速战，主贵持重。今国家足食足兵，宜固守台城，缘淮立栅。北军虽来，勿与交战，分兵断江路，无令彼信得通。给臣精兵一万，金翅三百艘，下江径掩六合。彼大军必言其度江将士已被获，自然挫气。淮南土人，与臣旧相知悉，今闻臣往，必皆景从。臣复扬声欲往徐州，断彼归路，则诸军不击而自去。待春水长，上江周罗□等众军，必沿流赴援，此良计矣。」后主不能从。明日欻然曰：「腹烦杀人，唤萧郎作一打。」忠叩头苦请勿战，后主从孔范言，乃战，于是据白土冈阵。及军败，忠驰入台，见后主，言败状，曰：「官好住，无所用力。」后主与之金两縢曰：「为我南岸收募人，犹可一战。」忠曰：「陛下唯当具舟烜，就上流众军，臣以死奉卫。」后主信之，敕忠出部分。忠辞云：「臣处分讫，即奉迎。」后主令宫人装束以待忠，久望不至。时隋将韩擒自新林进军，忠率数骑往石子冈降之。仍引擒军共入南掖门。台城平，入长安，隋授开府仪同三司。卒，年七十七。
隋文帝后以散骑常侍袁元友能直言于后主，嘉之，擢拜主爵侍郎，谓群臣曰：「平陈之初，我悔不杀任蛮奴。受人荣禄
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