工业机器人精度补偿技术与应用

　　田威，南航航空航天大学教授，博士生导师。主要从事飞机装配方向的教学与科研工作，主持国家“飞机大部件装配虚拟仿真项目”和多项省重点教改项目，是江苏青蓝工程优秀教学团队核心成员，主持国家自然科学基金、国家科技重大专项、国家重点研发等国家、省部级科技研究项目20余项。入选江苏省“青蓝工程”中青年学科带头人、六大高峰人才、“333人才”等省级人才培养计划，自主研制的“复杂大部件机器人智能装配技术与装备”获江苏省科技一等奖。在国内外核心期刊上发表科技论文60余篇，授权发明专利40余项，软件著作权8项。

本书详细地介绍了工业机器人精度补偿的基础理论和关键技术，主要内容包括：机器人运动学模型建立方法和机器人定位误差分析、机器人运动学模型标定方法、机器人非运动学标定方法、机器人*优采样点规划方法。并进一步阐述了飞机装配自动制孔系统中工业机器人精度补偿技术的应用方法，以验证该技术的有效性。