ROS开源机器人控制基础

1 RoS简介

1．1 ROS概述

1．2 Ubuntu系统简介

1．3 ROS安装

1．4 ROS的基本命令

2 ROS开发基础

2．1 ROS功能包

2．2 节点（nodes）

2．3 消息（rrlessages）

2．4 服务文件（srv）

2．5 主题（topics）

2．6 服务（services）

2．7 Iaunch文件

2．8 rat

2．9 ROS中的运动学／动力学库

2．10 ROS与Matlab

3 ROS中的仿真工具

3．1 rviz

3．2 Gazebo

4 机器人抓取操作仿真

4．1 R2机器人简介

4．2 功能包安装与编译

4．3 仿真设置

4．4 R2机器人的控制

4．5 添加自己的控制程序

4．6 抓取操作仿真

5 导航定位仿真与实验

5．1 SL．AM和ROS中的导航定位功能包

5．2 安装rbxl

5．3 路径规划

5．4 导航定位仿真

5．5 实际机器人的导航定位实验

6 MoveIt！运动规划

6．1 Movelt！安装

6．2 Movelt！接口

6．3 安装Baxter机器人的功能包

6．4 创建自己的Movelt！功能包

6．5 机械臂运动规划实例

6．6 Movelt！总结

7 ROS硬件接口

7．1 RoNex简介

7．2 RoNex使用方法

7．3 RoNex总结

8 实时系统——ROS 2．0

8．1 ROS 2．0概述

8．2 安装ROS 2．0

8．3 ROS 2．O实例

主要参考文献