基于多传感器融合的移动机器人算法设计与应用

　　温欣玲，副教授，郑州航空工业管理学院硕士生导师，毕业于华北水利水电大学应用电子技术专业。长期从事电子科学与技术领域的教学与科研工作。参与完成河南省科技攻关项目“基于盲源分离算法的复杂旋转机械设备故障诊断系统”，获2018年度河南省科技进步二等奖。郝波，海南工商职业学院副教授，计算机应用技术教研室主任。中南林业科技大学应用电子技术本科毕业，获海南大学电子与通信工程硕士学位。

基于多传感器融合的定位方法是目前移动机器人定位的主流方式。相对于单一传感器定位，多传感器融合定位具有成本低、容错率高、抗干扰能力强的优点。然而，现有的多传感器融合定位算法，无法同时兼顾定位精度和系统容错率，在融合过程中，对信息分配、信号干扰、误差模型异常等问题考虑的较少，严重的影响了机器人的定位效果。针对诸多问题，本著作主要从多传感器融合及系统构建、移动机器人融合定位算法、移动机器人导航算法、移动机器人避障路径规划算法、移动机器人障碍物检测与避障算法实施以及移动机器人室内定位与导航系统的实现方法等相关内容一一给出解答。本著作可以作为科研工作者、高校教师以及在校研究生、本科生的指导书以及算法学习参考书目。