基于ARM内核的履带式机器人控制方法及程序设计研究

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《基于ARM内核的履带式机器人控制方法及程序设计研究》以STM32F103RCT6为例设计实现履带式机器人，其内核为Cortex-M3。ARM Cortex-M3是32位的内核架构，它的寄存器、存储器、存储器接口和内部数据路径都是32位内部的。Cortex-M3基于哈佛结构，使用独立的数据总线和指令总线，使得取值和数据传输可异步进行。Cortex-M3内部有多条总线接口，每条都为自己的应用场合优化过，并且它们可以并行工作。Cortex-M3具有低功耗、低成本等优点。《基于ARM内核的履带式机器人控制方法及程序设计研究》首先重点研究基于ARM的机器人运动控制程序设计，这里主要包括：电机控制，基于视觉的循迹运动控制，基于辅助道路标识识别的运动控制。通过这些控制方法可以实现机器人的基本运动控制功能。然后进一步研究基于多传感器的机器人感知系统设计，这里包括：基于激光雷达的避障控制，基于RFID的机器人位置感知，基于陀螺仪的方向感知，GPS模块设计。这些控制程序的设计能够使得机器人实现室内、室外的自主导航。最后通过研究自主路径规划算法实现机器人路径的实时规划。