机器人加工视觉测量与力控技术

　　长江学者（青年），主持国家自然科学基金重大研究计划1项，国家自然科学基金面上项目2项，参与多项其他国家科研项目

机器人加工是智能制造领域的前沿技术之一，本书系统介绍了机器人加工的发展趋势与研究现状，构建了机器人加工视觉测量与力控技术的理论体系，以推动其在大型复杂构件大范围、小余量、高效加工（磨抛、铣削、制孔等）中的应用。全书共9章，第1章介绍机器人加工的发展趋势与技术难题，第2章介绍机器人加工运动链、加工误差定量传递模型与常用三维视觉测量技术，第3～5章介绍空间运动链中手眼位姿参数辨识、工件位姿参数辨识、工具位姿参数辨识的数学建模与计算方法，第6章介绍考虑关节运动学误差与弱刚度变形的加工误差补偿与位姿优化方法，第7、8章介绍机器人加工自适应轨迹规划、基于力传感器的机器人力位混合控制技术与基于力控装置的机器人接触力控制技术，第9章介绍机器人加工典型案例。