基于学习的自适应控制：理论及应用

译者序

前言

致谢

第1章基础数学工具

11范数的定义和性质

12向量函数及其性质

13动态系统的稳定性

14控制中的动态系统仿射

15几何、拓扑和不变集性质

16总结

参考文献

第2章自适应控制概述

21引言

22自适应控制问题描述

23基于模型的自适应控制

231基于模型的直接自适应控制

232基于模型的间接自适应控制

24无模型自适应控制

25基于学习的自适应控制

26总结

参考文献

第3章基于极值搜索的迭代反馈增益整定理论

31引言

32基本符号和定义

33问题描述

331系统类型

332控制目标

34输入输出线性化控制的极值搜索式迭代增益整定

341第一步：鲁棒控制设计

342第二步：反馈增益的迭代自动调整

35机电一体化示例

351电磁执行器

352双连杆刚性机械臂

36总结与展望

参考文献

第4章基于极值搜索的间接自适应控制

41引言

42基本符号和定义

43具有常值模型不确定性的一般非线性系统的ES间接自适应控制

44具有时变模型不确定性的一般非线性系统的ES间接自适应控制

45关于控制量仿射的非线性模型情形

451控制目标

452自适应控制器设计

46机电一体化示例

461电磁执行器

462双连杆刚性机械臂

463基于MES的不确定参数估计

47总结与展望

参考文献

第5章基于极值搜索的非线性系统实时参数辨识

51引言

52基本符号和定义

53非线性系统的基于ES的开环参数辨识

531问题描述

532开环参数估计

54非线性系统的基于ES的闭环参数辨识

541问题描述

542非线性系统仿射控制的参数估计

55基于ES的辨识和稳定PDE模型简化

551基于ES的ROM参数辨识

552基于MES的PDE稳定模型简化

56应用示例

561电磁执行器

562双连杆刚性机械臂

563耦合Burger PDE

57总结与展望

参考文献

第6章基于极值搜索的迭代学习模型预测控制

61引言

62基本符号和定义

63问题描述

631鲁棒正不变集

632紧缩约束

633跟踪不变集

634MPC问题

64基于DIRECT ES的迭代学习MPC

641基于DIRECT的迭代学习MPC

642MPC的ISS保证和学习收敛的证明

65基于抖振的MES自适应MPC

651约束线性标称MPC

652基于MES的自适应MPC算法

653稳定性讨论

66数值示例

661基于DIRECT的ILC MPC

662基于抖振的ESILCMPC

67总结与展望

参考文献

结论和进一步说明

参考文献