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前言
第1章 协作机器人概述
1．1 协作机器人的定义和特点
1．2 协作机器人的行业概况
1．3 协作机器人的发展概况
1．3．1 国外发展概况
1．3．2 国内发展现状
1．3．3 常见协作机器人的介绍
1．3．4 协作机器人的发展趋势
1．4 协作机器人的主要技术参数
1．5 协作机器人的应用
思考题
第2章 UR机器人认知
2．1 UR机器人简介
2．1．1 UR机器人分类
2．1．2 UR机器人工具
2．2 机器人系统组成
2．2．1 操作机
2．2．2 控制器
2．2．3 示教器
2．3 机器人组装
2．3．1 电缆线连接
2．3．2 首次组装机器人
2．3．3 启动机器人
2．4 安全操作注意事项
2．4．1 操作安全
2．4．2 停机类别
思考题
第3章 机器人系统设置
3．1 初始化机器人
3．2 安全配置
3．2．1 安全系统简介
3．2．2 安全模式
3．2．3 一般限制
3．2．4 关节限制
3．2．5 边界
3．2．6 安全I/O
3．3 其他设置
3．3．1 语言
3．3．2 更新
3．3．3 设置密码
3．3．4 校准屏幕
3．3．5 网络
3．3．6 时间
3．3．7 URCap
思考题
第4章 机器人基本操作
4．1 特征
4．2 示教器点动
4．3 自由驱动
4．4 位姿编辑
4．5 TCP配置
4．6 创建其他特征
4．6．1 创建点特征
4．6．2 创建线特征
4．6．3 创建平面特征
思考题
第5章 I/O通信
5．1 控制器I/O
5．1．1 数字I/O通用规范
5．1．2 安全I/O
5．1．3 可配置I/O
5．1．4 通用数字I/O
5．1．5 通用模拟I/O
5．1．6 远程控制I/O
5．2 工具I/O
5．2．1 数字I/O
5．2．2 模拟输入
思考题
第6章 机器人指令
6．1 基本指令
6．1．1 移动
6．1．2 路点
6．1．3 等待
6．1．4 设置
6．1．5 弹出窗口
6．1．6 中止
6．1．7 注释
6．1．8 文件夹
6．2 高级指令
6．2．1 循环
6．2．2 byun
6．2．3 赋值
6．2．4 If
6．2．5 脚本
6．2．6 事件
6．2．7 线程
6．2．8 开关
6．3 功能向导
6．3．1 托盘
6．3．2 探寻
6．3．3 力
6．3．4 输送机跟踪
6．4 URCap
思考题
第7章 机器人编程基础
7．1 程序编辑
7．1．1 结构
7．1．2 命令
7．1．3 图形
7．1．4 变量
7．1．5 程序创建
7．2 程序调试
7．3 程序运行
思考题
第8章 编程实例
8．1 基本运动实例
8．2 物料搬运实例
8．3 物料装配实例
思考题
参考文献
