反光低纹理物体6D位姿估计

　　发表第一/通讯作者SCI期刊论文36篇（含在线发表），其中权威期刊论文22篇（占61.1%）：包括中科院1区论文10篇、中科院2区及浙大TOP期刊论文12篇。

物体6自由度（6D，6DoF）位姿估计是机器人视觉、增强现实、自动驾驶、具身智能等领域的核心技术。本书分层次介绍了有纹理物体、低纹理物体，以及反光低纹理物体位姿估计的先进机器视觉理论、方法及关键技术，其中以最具挑战性的反光低纹理物体为重点。全书包含8章，第1章为绪论，介绍视觉6D位姿估计的基本概念、研究现状，及现有技术面临的挑战；第2章介绍视觉6D位姿估计的基础知识；第3章介绍适用于有纹理物体的基于图像特征点匹配的方法；第4章介绍适用于低纹理物体的判别式神经网络方法；第5章～第8章介绍适用于反光低纹理物体的理论、方法及数据集，其中，第5章和第6章分别为基于低层和高层几何特征的理论与方法，第7章介绍基于“特征_图像”的生成式深度神经网络理论与方法，第8章介绍构建的大型反光低纹理物体图像数据集RT-Less。