从，置门下五吏、贼曹、督察盗贼功曹，皆带剑，三车导；主簿、主记，两车为从。县令以上，加导斧车。公乘安车，则前後并马立乘。长安、雒阳令及王国都县，加前後兵车，亭长，设右騑，驾两。璅弩车前伍伯，公八人，中二千石、二千石、六百石皆四人，自四百石以下至二百石皆二人。黄绶，武官伍伯，文官辟车。铃下、侍阁、门阑、部署、街里走卒，皆有程品，多少随所典领。驿马三十里一置，卒皆赤帻绛〈巾居〉云。古者军出，师旅皆从；秦省其卒，取其师旅之名焉。公卿下至一千石，骑吏四人，千石以下至三百石，县长二人，皆带剑，持棨戟为前列，揵弓韣九鞬。诸侯王法驾，官属傅相以下，皆备卤簿，似京都官骑，张弓带鞬，遮迾出入称课促。列侯，家丞、度子导从。若会耕祠，主县假给辟车鲜明卒，备其威仪。导从事毕，皆罢所假。
程氏演繁露曰："太守五马，莫知的据。古乐府：'五马立踟躇'，即其来已久。或言《诗》有'良马五之'，侯国事也。然上言良马四之，下言良马六之，则或四或六，元非定制也。汉有驷马车，正用四马，而郑玄注《诗》曰：'《周礼》州长建旟。汉太守比州长法，御五马。'玄以州长比方汉州，大小相绝远矣。周之州乃反统隶於县，比汉太守品秩殊不侔，不足为据。然郑，後汉时人，则太守之用五马，後汉巳然矣。至唐白乐天和《深春二十诗》曰：'五匹鸣珂马，双轮画戟车'，至其自杭分司，有诗曰：'钱唐五马留三匹，还拟骑来搅扰春'，老杜亦曰：'使君五马一马骢。'则是真有五马矣，若其制之所始，则未有知者。"
魏因汉制。文帝问："东平王有辂，为是特赐乎？"郑称对曰："天子五辂，金辂以封，同姓诸侯得与天子同乘金辂，非特赐始有也。"
晋皇太子安车，因魏制而驾三马。非法驾则乘画轮车，上开四望，绿油幢，朱丝绳络，两厢里饰以金锦，黄金漆涂五末。其副车三乘，形制如所乘，但不画轮耳。王青盖车，皇孙绿盖车，并驾三，左右騑。
晋制：雲母车，以雲母饰犊车，以赐王公。皂轮车，驾四牛，形如犊车，皂漆较毂，上加青油幢，朱丝绳络。诸王三公有勋德者特加之。位至公，或四望、三望、夹望车。油幢车，驾牛，如犊车，皂轮，但不漆毂，王公大臣有勋德特给之。通幰车，驾牛，如犊车，但举其幰通覆车上，诸王三公并乘之。武帝诏给魏舒阳燧四望小车。三望如四望。油幢给车，似三望而减。王公加礼者乘，次三望。平乘车，通幰。三公诸王所乘。自四望至平乘，皆铜校饰。诸公给朝车驾驷、安车黑耳，驾三。自祭酒掾下及令史，皆皂零，特进以下，诸将军非持节都督者，给安车黑耳驾二。三公、九卿、二千石，皆人车立乘，驾四。去位致仕告老，赐安车驾四。郡县公侯，安车驾二，右騑，皆朱斑轮，倚鹿车，伏熊轼，皂缯盖。旂斿，公八，侯七，卿五，皆画降龙。中二千石、二千石，皆皂盖，朱两轓，铜五末，驾二。千石、六百石，朱左轓。轮王公之元子摄命理国者，安车驾三，旂七斿，封侯之元子五斿。大使车，立乘，驾四，赤帷裳，驺骑导从，公卿二千石郊庙、上陵、从驾所乘。小使车，不立乘，驾四，轻车之流也。兰舆皆朱，赤毂，赤屏泥，白盖，赤帷裳。又别有小使车，赤毂皂盖，追捕执取者所乘。凡诸使车，皆朱斑轮，赤衡轭。追锋车，去小盖，加通幔，如轺车，驾二。以迅速为名，戎阵之间，是为传乘，轺车，古将军所乘传之车。
东晋安帝时，皇子乘後山安车，制如金辂。
宋因之，皇子为王，亦锡以皇太子之安车。皇孙绿车，亦因旧法。其追锋车、雲母车、四望车。公及列侯所乘安车，依汉旧制，驾二马。旂旗斿，王公，侯七，卿五，皆降龙。公卿、中二千石郊陵法出，皆大车立乘，驾四；他出、去位、致仕者，皆安车，四马，二千石皆皂盖，朱轓，铜五末，驾二，右騑：王公之世子摄命治国者，安车，驾三，旂旗七，斿侯世子五斿。
齐皇太子乘象辂，校饰如御，旂旗九斿降龙制黄屋车建碧旂九斿，九命上公所乘。青盖安车，朱轓斑轮，驾一，左右騑，通幰车为副，诸王礼行所乘。皂盖安车，朱轓，漆斑轮，驾一，通幰朱车为副，三公礼行所乘。安车，黑耳皂盖为车，朱轓，驾一，牛车为副，国公列侯礼行所乘。马车，驾一，九卿、领、护、二卫、骁游、四军、五校从郊陵所乘。馀同晋法。
梁皇太子、皇子因齐象辂制鸾辂，驾三，左右騑。朱斑轮，倚兽较，伏鹿轼、九斿，降龙，青盖，画轓，文輈，金涂五末。以画轮车为副。常乘画轮，则衣画车为副。其画轮车，上开四望，绿油幢，朱绳络，两箱里饰以金锦。二千石四品以上及列侯，皆给轺车，驾牛。伏兔箱，青油幢，朱丝络，毂辋皆黑漆。天监二年令，三公、开府、尚书令、给鹿轓轺，施耳，後户，皂辋。尚书仆射、左右光禄大夫、侍中、中书监令、秘书监，给凤辖轺，後户，皂辋。领、护、国子祭酒、太子詹事、尚书、侍中、列卿等，给聊泥轺，无後户，漆轮。车骠、骑及诸王除刺史带将军，给龙雀轺，以金银饰。御史中丞给方盖轺，形小如伞。诸王三公有勋德者，皆特加皂轮车，驾牛，形如犊车。但乌漆轮毂，黄金雕装，上加清油幢，朱丝络，通幰。王公加礼者，给油幢络车，驾牛，朱轮华毂。
程氏《演繁露》曰："旧尚书令、仆、中丞驺唱，得入宫门，止於马道。郭祚为仆射，奏言非尽敬之宜。驺唱不入宫，自此始也。按驺唱者，驺从之传呼也。朱仲远为行台仆射，请准朝式，在军鸣驺，废帝笑而许之。史臣谓其任情，则是仆射在朝得用驺唱，而莅军则否，军国异容之义也。在军而乞从朝仪，所以名为任情也。梁制，尚书令、仆、御史中丞各给威仪十人，其七人武冠绛韝唱呼入殿，引喤至阶，一人执仪囊不喤，《类篇》曰，喧也，则七人同声唱导，故曰喧也。绛韝六人，所谓驺也。"
陈因梁制。
後魏太子乘金辂，朱盖，赤质，驾四马。三公及王车，朱屋青盖，制同五辂，名曰高车，驾三马。庶姓王侯及尚书令、仆以下，列卿以上，并给轺车，驾一马，或乘四望通幰车，驾一牛。
北齐因魏制。王、庶姓王、仪同三司以上，翟尾扇，紫伞。皇宗及三品以上官，青伞朱里。其青伞碧里，达於士人，不禁。正从一品执事散官、及仪同三司，乘油朱络网车，车，牛饰得用金涂及纯银。二品、三品乘卷通幰车，车牛金饰。七品以上，乘偏幰车，车牛饰以铜。
後周诸公之辂九。方辂、碧辂、金辂，皆鍚面，鞶缨九就，金钩。象辂、犀辂、贝辂、革辂、篆辂、木辂，皆疏面，鞶缨九就。皆以朱、白、苍三采。诸侯自方辂而下八，无碧辂。诸伯自方辂而下七，无金辂。诸子自方辂而下六，无象辂。诸男自方辂而下五，又无犀辂。凡就，各如其命。三公之车辂九：祀辂、犀辂、贝辂、篆辂、木辂、夏篆、夏缦，墨车、栈车。自篆以上，金涂诸末，鍚，鞶缨，金钩。木辂以下，铜饰诸末，疏，鞶缨皆九就。三孤自祀辂而下八，无犀辂。六卿自祀辂而下七，又无贝辂。上大夫自祀辂而下六，又无篆辂。中大夫自祀辂而下五，又无木辂。下大夫自祀辂而下四，又无夏篆。士车三：祀车、墨车、栈车，凡就，各如其命数。自孤以下，就以朱绿二采。
隋皇太子金辂，赤质，金饰诸末，重较，箱画虡文鸟兽，黄屋，伏鹿轼，龙輈。金凤一，在轼前。设障尘。朱盖黄里，画轮朱牙。左建旂，九斿，右载闟戟。旂首金龙头，衔结缀及铃駵。驾赤骝驷。八鸾在衡，二铃在轼。金鍐方釳，插翟尾五焦，镂鍚，鞶缨九就。从祀享庙、正冬大朝、纳妃则乘之。轺车，金饰诸末。紫通幰，朱里。驾一马，五日常朝及朝飨宫官，出入行道乘之。四马车，金饰诸末，紫油幢通幰朱里，朱丝络网。驾一马，吊临则乘之。
隋制，公及一品象辂、黄质，象饰诸末。建旟，画以鸟隼。受册、告庙、升坛、上任、亲迎及葬则乘之。侯伯及二品、三品革辂，白质，建旟，画熊虎，受册、告庙、亲迎及葬则乘之。子男及四品木辂，漆饰。建旐，画龟蛇。受册、告庙、亲迎及葬则乘之。象辂以下，斿及就数，各依爵品。犊车则魏武赐杨彪七香车也，驾牛，自王公以下，至五品以上，并给乘之。三品以上，青幰朱里，五品以上，绀幰碧里，皆白铜装。唯有参谒及吊丧者，则不张幰而乘铁装车。六品以下不给，任自乘犊车，弗许施幰而乘。初，五品以上，乘偏幰车，其後嫌其美，停不行用，以白幰代之：三品以上，通幰车则青壁，一品轺车，油幰，朱网，唯车辂一等，听始得乘之。
唐太子车辂因隋制。王公以下车辂：亲王及武职一品，象辂。自馀及二品、三品，革辂。四品，木辂。五品，轺车。象辂，朱斑轮，八銮在衡，左建旂，右载闟戟。革辂，以革饰，左建旃，馀同象辂。木辂，以漆饰之，馀同革辂。轺车，曲壁，青通幰。诸辂，质、盖、旂旃，皆朱。一品九斿，二品八斿，三品七斿，四品六斿，其有鞶缨就数皆准此。三品以上珂九子，四品七子，五品五子，六品以下去通幰及珂。王公车辂，藏於太仆，受制、行册命、巡陵、婚葬则给之，馀皆以骑代车。
次詹事，皇太子卤簿：家令，次率更令，次太保，次太傅，次太师。次清游队旗，次左右清道率府率各一人，次外清道直簿二十四人，次龙旗六，各一人骑执，次细引六重，次率更丞一人，棢鼓金钲各二面，次大鼓三十六面，次长鸣三十六具。次铙吹一部，箫笳各六。次横吹一部，笛箫筚篥笳各六。次掆鼓金钲各二面，一骑执，次小鼓三十六面，次中鸣三十六具。次诞马十匹，次厩牧令一人，丞一人，次左右翊府郎将各一人，次左右卫翊卫二十四人，次通事舍人四人，次直司二人，次文学四人，次洗马二人，次司议郎二人，次太子舍人二人，次中允二人，次中书舍人二人，次左右谕德二人，次左右庶子四人，次左右副率各一人。亲勋翊卫厢各中郎将一人，并领仪刀六行。次三卫十八人，郎将二人。次金辂，仆一人驭，左右率一人执仪刀陪乘，驾士二十二人。次左右卫率各一人，夹辂。次左右率各一人，副率各一人，骑。次千牛，骑执细刀、弓箭。次左右监门府直长各六人，监後门。次左右卫率府，厌角队各三十六，骑。次伞二、扇四，次腰轝一、团扇二、小方扇八，次内直郎二人。次诞马十匹，分左右。次典乘二人，分左右。次朱漆团扇六，紫曲盖六。次诸司供奉官二人。次大角三十六具，次铙吹一部。次横吹一部。次令官师二人。次副辂，驾四马，次轺车，次四望车，次左右厢步队十六队，次左右司御率各一人，次仪仗，左右厢各六色，厢各独揭鼓六重。次左右厢，各百五十人，执殳，次左右厢马队，厢各十队。次後拒队，旗一，领三十骑，果毅一人领。前当正道殳仗内，开牙门。次左右厢，各开牙门三。次左右清远率府副率二人。次少师，次少傅，次少保。若常行及常朝，去诸马队、鼓吹、金辂、四望车，家令、率更、詹事、太保、太师、少保，少师其队仗三分减一，清道、仪刀、诞马各减半，乘辂车。馀同大仗。其二傅皆乘犊车，依式道从，不得过十人，太傅加清道二人，导引其卤簿。内道从官、三师、三少若有事故及无其人，则阙，总不须摄。馀若有事故及无其人，则别遣人摄行。若皇太子在学，太傅、少傅、导从如式。
亲王卤簿。清道六人，为三重。次幰弩一。次青衣十二人。次车辐十二人。次戟九十。次绛引幡六。次内给使，左右厢各三行。次棢鼓金钲各一面。次大鼓十八面，次长鸣十八具。次小鼓十面，中鸣十具，节一，夹槊二。次告止幡四。次传教幢四。次信幡八。次仪鋋二，次仪鍠六，次油戟十八，次仪槊十，次细槊十，次仪刀十八。次诞马八。次府佐六人。次象辂一。次伞一，扇一。次采漆团扇四，曲盖二。次麾幢各一。次大角八骑。次铙吹一部，次横吹一部。
群官卤簿。一品，清道四人，幰弩一骑，青衣十人，车辐十人。戟九十人，绛引幡六，刀、楯、弓、箭、槊各八十。棢鼓、金钲各一，大鼓十六，长鸣十六。节一，夹槊二。告止幡二，传教幡二，信幡六。诞马六。仪刀十六革辂一。伞一，朱漆团扇四，曲盖二。僚佐本服陪从。麾、幡各一。大角八，铙吹一部，铙、箫、笳各四。横吹一部，横吹六，节鼓一，笛、箫、筚篥、笳各四。右应给卤簿者，职事四品巳上，散官二品以上，爵郡王巳上
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