| 作 者： | R·西格沃特 I·R·诺巴克什 D·斯卡拉穆扎 李人厚 宋青松 |
| 出版社： | 西安交通大学出版社 |
| 丛编项： | 国外名校最新教材精选 |
| 版权说明： | 本书为公共版权或经版权方授权，请支持正版图书 |
| 标 签： | 计算机与互联网 人工智能 |
| ISBN | 出版时间 | 包装 | 开本 | 页数 | 字数 |
|---|---|---|---|---|---|
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序言
致谢
第1章 引言
1.1 引言
1.2 本书综述
第2章 运动
2.1 引言
2.1.1 运动的关键问题
2.2 腿式移动机器人
2.2.1 腿的构造与稳定性
2.2.2 动力学考虑
2.2.3 腿式机器人运动的例子
2.3 轮式移动机器人
2.3.1 轮式运动：设计空间
2.3.2 轮式运动：实例研究
2.4 飞行移动机器人
2.4.1 引言
2.4.2 飞机器结构
2.4.3 自主VTOL最新技术水平
2.5 习题
第3章 移动机器人运动学
3.1 引言
3.2 运动学模型和约束
3.2.1 表示机器人的位置
3.2.2 前向运动学模型
3.2.3 轮子运动学约束
3.2.4 机器人运动学约束
3.2.5 举例：机器人运动学模型和约束
3.3 移动机器人的机动性
3.3.1 移动性的程度
3.3.2 可操纵度
3.3.3 机器人的机动性
3.4 移动机器人工作空问
3.4.1 自由度
3.4.2 完整机器人
3.4.3 路径和轨迹的考虑
3.5 基本运动学之外
3.6 运动控制
3.6.1 开环控制
3.6.2 反馈控制
3.7 习题
第4章 感知
4.1 移动机器人的传感器
4.1.1 传感器分类
4.1.2 表征传感器的特性指标
4.1.3 表示不确定性
4.1.4 轮子／电机传感器
4.1.5 导向传感器
4.1.6 加速度计
4.1.7 惯性测量单元
4.1.8 基于地面的信标
4.1.9 有源测距
4.1.10 运动／速度传感器
4.1.11 视觉传感器
4.2 计算机视觉的基本原理
4.2.1 引言
4.2.2 数字摄像机
4.2.3 图像形成
4.2.4 全向摄像机
4.2.5 立体结构
4.2.6 运动结构
4.2.7 运动与光流
4.2.8 颜色跟踪
4.3 图像处理基础
4.3.1 图像滤波
4.3.2 边缘检测
4.3.3 计算图像相似性
4.4 特征提取
4.5 图像特征提取：兴趣点检测器
4.5.1 引言
4.5.2 理想的特征检测器属性
4.5.3 角检测器
4.5.4 光度测定和几何变化的不变性
4.5.5 斑块检测器
……
第5章 移动机器人的定位
第6章 规划和导航
参考文献
