守，加宁朔将军。明帝亲笔下诏刘怀珍说：“你性情忠直，我很信任，你在那里和少年共事，不要太考虑个人利益。景素这孩子还是不错的，不但能处理问题，也会把事情弄坏，你要经常谏说他。”刘怀珍奉旨。明帝病重时，又下诏刘怀珍说：“你不应该继续任景素的僚佐，你的才能本来应予更大的委任，现在调你来参与二直卫的负责工作。”赶上明帝驾崩，刘怀珍便任安成王抚军司马，领南高平太守。
朝廷对桂阳王刘休范有疑备，中书舍人王道隆宣布圣旨，任命刘怀珍为冠军将军、豫章太守。刘怀珍说：“休范虽有起事的苗头，但他哪里敢一下子就发作起来，如果他终于和朝廷为敌，我一定会根据律条消灭他。但现在要让我去到任，怕是逼着他起疑心而行动了！”坚决请求不去上任，于是任他为黄门郎、领虎贲中郎将、青州大中正。桂阳王反叛，朝廷加刘怀珍前将军，在石头防守。又任他为使持节、督豫、司二州、郢州之西阳军事、冠军将军、豫州刺史。建平王刘景素反叛，刘怀珍派儿子刘灵哲领兵赶赴京师。升明元年(477)，进号征虏将军。
沈攸之在荆楚，朝廷讨论对他有怀疑，刘怀珍派冗从仆射张护前往郢城，向世祖(萧赜)表白自己的忠诚，并献计献策，后来沈攸之起兵，众人都说沈攸之会沿流直下，刘怀珍则对僚佐说：“沈攸之一向骄躁自大，虐待楚人，他必将在中南齐书流一带设兵耀武，声言要劫持幼主，绝对不敢长驱而下来决胜负。”于是派儿子刘灵哲率领马步兵数千人保卫京师。沈攸之派使者许天保来说动刘怀珍和他联合，被刘怀珍斩了，并将人头送给了太祖(萧道成)。太祖又把它送去给沈攸之看。刘怀珍进号左将军，移封为中宿县侯，增加食邑六百户。沈攸之围攻郢城，刘怀珍派遣建宁太守张谟、游击将军裴伸穆统率蛮、汉军兵一万人出击西阳，大破叛军前锋公孙方平数千人，缴获他们大量武器。刘怀珍晋升平南将军，督统南豫、北徐二州，增加食邑到一千户。
当初，在孝武帝时代，太祖任舍人，刘怀珍任直阁，二人早就相识。刘怀珍请假回青州，皇上有匹白马总马，好咬人，不能骑，便送给刘怀珍作告别。刘怀珍回报给皇上一百匹绢。有人对刘怀珍说：“萧君此马不能骑，所以才给你的，而你回报他一百匹绢，不是太多了么？”刘怀珍说：“萧君宽宏正大，岂能白要人这点绢。我正要把自己的身名交给他，岂能计较钱物的多少？”
太祖辅政期间，考虑到刘怀珍任朝官的资本还不多，便于升明二年，调刘怀珍来京任都官尚书，领前军将军，让他的第四子宁朔将军萧晃代理豫州刺史。有人疑虑刘怀珍不会接受代理，太祖说：“在我还没做官时，刘怀珍便对我一片赤诚，何况在今天，岂会有别的想法？”萧晃都出发一两天了，这些疑虑的议论还没止息。皇上便派军中主将房灵民带着上百名骑兵追去护送萧晃。对灵民说：“有人说刘怀珍一定会有不轨举动，但我对他一向信任，一定不会的。你和他是同乡，所以让你去，不仅是护送新刺史，也兼迎接旧刺史呢。”刘怀珍回到朝中来，被任命为相国右司马。建元元年(479)，转任左卫将军，加给事中，改封霄城侯，增加食邑二百户。次年，加散骑常侍。
敌虏寇掠淮、淝一带，朝廷任命刘怀珍以本官加平西将军，假节，率军西往驻扎在巢湖，给寿春作出援助之势。刘怀珍年纪老了，考虑到率领禁旅比较辛苦，请求给他个清闲职务，于是转任光禄大夫，常侍之职仍旧。这年冬天，敌虏又寇掠朐山，朝廷又任命他为使持节、安北将军，本官仍旧，率兵前往救援。还没至，那边已经没事了，刘怀珍又解除了安北将军、持节。
建元四年，刘怀珍病重，上表请求解除职务，皇上特别下诏优待他，批准了他的请求，并考虑另行授予适当的职务。这年夏天，刘怀珍去世，当时他六十三岁。留下遗言要求葬礼从简。世祖(萧赜)即位后，追赠刘怀珍为散骑常侍、镇北将军、雍州刺史，谥号“敬侯”。
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