机器人技术及应用

第1章 概述

1.1 机器人的概念

1.2 机器人的分类

1.3 机器人的发展史

1.4 机器人的发展现状

1.5 机器人的发展趋势

第2章 机器人机械结构

2.1 机器人的组成

2.2 机器人的机身结构

2.3 机器人的臂部结构

2.4 机器人的腕部结构

2.5 机器人的手部结构

2.6 机器人的驱动和传动

2.7 机器人的设计分析

第3章 机器人运动学

3.1 刚体位姿描述

3.2 坐标变换

3.3 齐次坐标和齐次变换

3.4 机器人正运动学

3.5 机器人逆运动学求解

3.6 机器人微分运动与雅可比矩阵

第4章 机器人动力学

4.1 牛顿-欧拉法

4.2 拉格朗日法

4.3 关节空间和操作空间动力学

第5章 轨迹规划和生成

5.1 轨迹规划的基本问题

5.2 关节空间的轨迹规划

5.3 笛卡尔坐标空间的轨迹规划

5.4 轨迹的实时生成

第6章 机器人控制技术

6.1 机器人控制概述

6.2 机器人运动控制

6.3 机器人力控制

6.4 机器人智能控制

第7章 机器人示教与编程

7.1 机器人示教类别与基本特征

7.2 机器人编程语言类别与基本特性

7.3 机器人编程语言系统的结构与功能

7.4 机器人示教编程

7.5 机器人离线编程

第8章 机器人感知技术

8.1 机器人内部传感器

8.2 机器人外部传感器

8.3 多传感器信息融合

第9章 机器人典型应用

9.1 工业机器人

9.2 服务机器人

9.3 特种机器人

9.4 仿生机器人

9.5 仿人机器人

参考文献