姚僧垣字法卫，吴兴武康人，是吴国太常姚信的八世孙。
曾祖父姚郢，曾任宋国员外散骑常侍，封五城侯。
父亲姚菩提，任梁国高平令。
曾患病多年，于是留心医药。
梁武帝又喜欢医药，常常召见姚菩提讨论医卜之术，在言谈中能悟解对方意思，因此对他十分有礼。
姚僧垣自幼知识广博，服丧能尽礼数。
二十四岁时，即能承传家业。
梁武帝召他入宫，当面加以讨论考核。
姚僧垣应答如流。
梁武帝十分惊奇。
大通六年(534)，以平民身份出任临川嗣王国左常侍。
大同五年(539)，被任命为骠骑庐陵王府田曹参军。
九年，回朝兼任殿中医师。
当时武陵王生母葛修华，多年患有痼疾，服药无效。
梁武帝令姚僧垣前去探视。
回来后，姚僧垣详细陈述葛修华的症状，并记录下病情轻重的时刻。
梁武帝赞叹道：“你的用心详细周密，竟达到这种地步，拿这种态度来治病，什么疾病治不好呢？我常常认为前代名人，大多喜好这种技术，所以常常留心，很懂得治病的体要。
今天听了你的一席话，更使我受到启发。”十一年，转任太医正，加授文德主帅、直阁将军衔。
梁武帝曾因发烧，想服用大黄。
姚僧垣说：“大黄是见效快的药。
但是陛下年事已高，不宜轻易服用。”梁武帝不听，以致病危。
梁简文帝在东宫时，对他很有礼貌。
四时节令和伏日、腊日，每次都有赏赐。
太清元年(547)，转任镇西湘东王府中记事参军。
姚僧垣从少年时期就喜好文史，而不太留意篇章句法。
有时讨论古今，则被学者所称赞。
侯景围攻建业时，姚僧垣抛弃妻子孩儿勇赴国难。
梁武帝表示嘉许，任命他为戎昭将军、湘东王府记室参军。
宫城陷落时，百官逃散。
姚僧垣绕道而归，到吴兴，拜谒郡守张嵊。
张嵊见到姚僧垣，流泪说道：“我过多承蒙朝廷恩泽，如今只有以死报答。
先生是此地大族，又是朝廷旧臣。
今天得到先生，我的事情可以办成了。”不久，侯景大军开到，攻战多日，郡城沦陷。
姚僧垣逃避了很长时间，还是被捉住。
侯景部将侯子鉴早就听说过他的名气，十分器重他的度量才识，因而得以免罪。
梁简文帝继位后，姚僧垣回到建业，以原官职兼任中书舍人。
侯子鉴随即镇守广陵，姚僧垣又随他到长江以北。
梁元帝平定侯景以后，征调姚僧垣赴荆州，改任晋安王府咨议。
当时虽然平定大乱，但是任用的并非有才能的人，朝政混乱，没有秩序。
姚僧垣为此常常十分担忧。
他对旧友说：“我看这种形势，失败不需很长时间。
如今的上策，不如闭门不出。”听说的人都掩口偷笑。
梁元帝曾有心腹之病，召集众医生商议医治之方。
大家都认为皇帝至尊至贵，不可轻率用药，应当用平和之药，可逐渐疏通。
姚僧垣说：“脉象有力而沉实，这是积食所致。
必须服用大黄，定无差错。”梁元帝听了他的话，刚服完汤药，积食果然下来，病就这样好了。
梁元帝大喜。
当时刚铸之钱，以一当十，竟赐钱十万，实际折合百万。
大军克复荆州时，姚僧垣还在服侍梁元帝，不离左右。
被军队阻止，才流泪而去。
不久，中山公宇文护派人寻求姚僧垣。
姚僧垣到宇文护军营后，又被燕公于谨召去，待以隆重礼节。
太祖又派使者由沿途驿站供应夫马食粮，加倍赶路，征召姚僧垣，于谨坚决不放姚僧垣走，对使者说：“我已衰老，顽疾痛苦。
如今得到此人，希望同他在一块。”太祖由于于谨功勋德望俱高，就不再征召姚僧垣。
次年，随于谨到长安。
武成元年(559)，授官小畿伯下大夫。
金州刺史伊娄穆因病回京，请姚僧垣治病。
伊娄穆说：“从腰部到脐眼，好像有三道绳绑着，两脚痿痹，失去知觉。”姚僧垣为他诊脉，开汤药三剂。
伊娄穆服下第一剂，上面的一道绳就解开了；服了第二剂，中间的一道绳也解开了；又服一剂，三道绳全部解开。
但是两脚疼痛麻木，仍然卷曲孱弱。
又为他配了一剂药面，两脚稍能屈伸。
姚僧垣说：“必须等到霜降的时候，这病才能痊愈。”到了九月，伊娄果然能起身行走。
大将军、襄乐公贺兰隆原来呼吸方面有病，又加上水肿，喘息急促，坐卧不安。
有人劝他服用决命大散，他的家人怀疑而不能决定，就去请教姚僧垣。
姚僧垣说：“我认为此病不与大散相配。
如果自己想服用，就不用来问我了。”让其家人回去。
贺兰隆之子恳切下拜，请求道：“我一直受到约束，今天才来拜谒。
如果父亲之病竟不能治，我的心意实在没
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