移动机器人数字孪生工程实践

　　谢远龙，博士，籍贯江西赣州，华中科技大学机械学院讲师、硕士生导师。2014年6月获得华中科技大学电气工程及其自动化专业学士学位。2018年12月获得华中科技大学机械电子工程专业博士学位。2017年11月至2018年4月受学校资助在英国利兹大学进行交流访问。2018年12月至2021年8月在本院国家企业信息化支撑软件工程技术研究中心开展博士后工作。主要研究方向包括智能控制、移动机器人、智能制造和自主无人系统等领域。近五年以来，在IEEE TIE， IEEE TIM， IEEE-ASME TMECH， RCIM， ACC， AIM， CCC等期刊/会议发表SCI/EI 论文90余篇（其中一作/通讯作者发表SCI论文25篇，SCIE高被引论文1篇，权威期刊封面论文1篇），合著专著1本，申请/授权发明专利45项。

本书以移动机器人数字孪生建模和应用的工程案例为主线，根据功能模块，划分为5个项目，分别为移动机器人数字孪生建模、构建数字孪生服务和交互平台、基于数字孪生模型的规划算法工程实践、基于数字孪生模型的控制算法工程实践、基于数字孪生模型的柔性生产线工程实践。本书内容取材于工业企业在移动机器人应用中典型的应用场景和实施内容，按照项目模块化的形式提炼，把数字孪生平台在移动机器人应用中需要用到的知识内容和技能融入到各个项目中，使读者在项目学习和操作过程中，学会移动机器人核心技术：移动机器人数字孪生的相关知识，掌握移动机器人数字孪生建模和规划控制算法设计的技能。本书可作为机械类、自动化专业移动机器人方向课程的教材，也可供移动机器人领域工程技术人员参考。