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译者的话
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前言
第1章引言和综述
1.1为何要对机构进行仿真
1.2运动学仿真
1.3机构的动力学仿真
1.4小结
第2章矢量环与矢量链方程
2.1引言
2.2平面矢量
2.3单个闭环方程
2.4矢量方程的求导
2.5其他常见的机构
2.6矢量链
2.6.1两连杆平面机器人
2.6.2用矢量链描述任意点的运动
2.7小结
第2章习题
第3章位置问题的求解概述
3.1概述
3.2非线性代数方程的数值解法
3.3四连杆机构的位置问题
3.4四连杆机构位置问题的MATLAB求解
3.5位置解与初始估计
3.6小结
第3章习题
第4章运动学仿真——Simulink的使用
4.1什么是运动学仿真
4.2通过运动学仿真求解速度
4.2.1曲柄滑块机构的闭环矢量方程
4.2.2曲柄滑块机构运动学的Simulink仿真
4.2.3建立初始条件
4.2.4仿真结果
4.3通过运动学仿真求解加速度
4.3.1考虑加速度的仿真
4.3.2运行曲柄滑块机构的仿真
4.4相容性检验
4.5四连杆机构的运动学仿真
4.6小结
第4章习题
第5章动力学引论
5.1概述
5.2第1步：滑块在斜面上的仿真
5.3第2步：添加摆
5.4第3步：矩阵方程的组装
5.5第4步：建立动态仿真
5.6第5步：设置初始条件并运行仿真程序
5.7小结
第5章习题
第6章联立约束法
6.1引言
6.2方法概述
6.2.1力方程
6.2.2闭环矢量方程
6.2.3质心加速度的矢量方程
6.2.4动态仿真的实现
6.3联立约束法在曲柄滑块机构中的应用
6.3.1力方程
6.3.2闭环矢量方程
6.3.3质心加速度
6.3.4系统方程的组装
6.4曲柄滑块机构的动态仿真
6.5曲柄滑块机构的仿真研究
6.6小结
第6章习题
第7章两连杆平面机器人
7.1概述
7.2矢量方程
7.3动力学方程
7.4联立约束矩阵
7.5动态仿真
7.6机器人坐标控制
7.7小结
第7章习题
第8章可变机构的仿真
8.1间歇机构
8.2小结
第9章抛石机
9.1概述
9.2矢量环
9.3运动方程的建立
9.4矩阵方程
9.5动态仿真
9.6仿真结果
9.7小结
第9章习题
附录
Simulink入门辅导
A.1启动Simulink
A.2一个简单模型的建立
A.3仿真运行
A.4仿真运行时间参数
A.5初始条件
A.6多路信号
A.7Simulink和MATLAB：返回数据到工作环境
A.8使用MATLATplot命令
A.9在Simulink中使用MATLAB函数
A.9.1MATLAB函数
A.9.2从Simulink中调用函数
A.9.3使用多输入和多输出
A.10结束语
索引
