深度强化学习理论及其在机器人运动控制中的应用实践

　　姚世选，男，1976年5月出生，工学博士，副教授，研究生导师，兼大连理工计算机控制工程有限公司总工程师，全国工业过程测量控制和自动化标准化技术委员会可编程序控制器分技术委员会（SAC/TC124/SC5）委员。主要从事工业互联网、智能控制、运动控制和机器人控制等技术方面研究，负责国家科技支撑计划课题"面向电子制造装备的可编程运动控制器研发与应用（2015BAF20B02）”1项、国家科工局项目"复合材料旋翼加工数控系统设计与软件开发”1项和企业委托项目多项。负责了国家科技支撑计划项目"面向电子制造装备的关键技术开发与应用示范（2015BAF20B00）”的项目整合、申报书编写和项目答辩等工作。取得发明专利6项，实用新型2项，软件著作权5项，发表学术论文11篇，参与编写国家标准3项，审核国家标准多项。

深度强化学习理论的提出为机器人控制中的动力学模型建立、环境状态信息感知等问题提供了丰富的解决思路。本书在现有的深度强化学习算法基础上，针对机器人控制中的机器人姿态平衡控制、机器人持物平衡控制、机器人抓取控制3个方面的问题展开研究，为基于深度强化学习的机器人控制问题提供一定的理论指导和技术支撑。