机器人技术及其应用（第2版）

目录

第2版前言

第1版前言

第1章概论1

11概述1

12机器人的发展史1

13机器人研究内容与发展趋势4

14小结6

习题6

第2章机器人的机构分类与设计7

21机器人的组成和分类7

22机器人的主要技术参数14

23机器人设计和选用准则17

24机器人的机械结构20

25机器人的驱动机构42

26小结47

习题48

第3章机器人运动学49

31概述49

32机器人运动学的基本问题50

33机器人的雅可比矩阵64

34小结68

习题69

第4章机器人的动力学初步70

41概述70

42机器人的静力学71

43机器人动力学方程式74

44小结78

习题78

第5章机器人的控制基础79

51概述79

52伺服电动机的原理与特性83

53伺服电动机调速的基本原理88

54电动机驱动及其传递函数90

55单关节机器人的伺服系统建模与

控制94

56交流伺服电动机的调速103

57机器人控制系统的硬件结构及

接口107

58机器人控制系统举例121

59小结123

习题123

第6章机器人的感觉124

61机器人传感技术124

62机器人内部传感器127

63机器人外部传感器132

64多传感器的信息融合140

65机器人传感器的选择要求143

66小结148

习题149

第7章机器人视觉及其应用150

71概述150

72机器人视觉系统的组成及其原理151

73视觉信息的处理155

74数字图像的编码169

75双目视觉和多目视觉170

76手眼视觉系统172

77机器人视觉伺服系统179

78机器人视觉系统应用举例181

79小结186

习题187

第8章机器人的智能化与智能

控制188

81概述188

82机器人运动规划190

83机器人智能控制基础193

84机器人智能控制方法196

85机器人智能控制系统举例211

86机器人学习216

87小结217

习题217

第9章机器人示教与操作218

91概述218

92机器人示教类别与基本特征218

93机器人编程语言的类别和基本

特性220

94动作级语言和对象级语言222

95机器人遥操作231

96典型示教与操作案例233

97小结235

习题236

第10章工业机器人系统集成与典型

应用237

101工业机器人工作站的构成及设计

原则237

102工业机器人生产线的构成及设计

原则242

103工业机器人的典型应用245

104小结251

习题252

参考文献253