| ISBN | 出版时间 | 包装 | 开本 | 页数 | 字数 |
|---|---|---|---|---|---|
| 未知 | 暂无 | 暂无 | 未知 | 0 | 暂无 |
部分 机器人基础
第1章 绪论
1.1 机器人的定义
1.2 机器人的发展历程
1.3 机器人的分类
1.4 机器人的专业术语
1.5 机器人的主要研究方向
习题
第2章 工业机器人系统组成
2.1 工业机器人系统组成
2.2 驱动系统
2.2.1 驱动动力源
2.2.2 直线驱动机构
2.2.3 旋转驱动机构
2.3 机身结构
2.4 臂部结构
2.4.1 臂部特性
2.4.2 关节型机器人电动机布置
2.5 腕部结构
2.5.1 手腕的分类
2.5.2 六自由度关节型机器人的关节布置与结构特点
2.6 手部结构
2.6.1 机械式手部结构
2.6.2 吸附式手部结构
习题
第二部分 机器人理论
第3章 空间描述与变换
3.1 刚体位姿的描述方法
3.1.1 刚体位置的描述
3.1.2 刚体姿态的描述
3.1.3 刚体位姿的描述
3.2 点的坐标变换
3.2.1 平移变换
3.2.2 旋转变换
3.2.3 复合旋转变换
3.2.4 固定角变换
3.2.5 齐次变换
3.2.6 复合齐次变换
3.2.7 齐次变换的逆变换
3.2.8 机器人连杆间的变换方程
3.3 刚体姿态的其他描述方法
3.3.1 欧拉角
3.3.2 RPY角
3.3.3 四元数
3.4 Matlab仿真
3.4.1 Matlab机器人工具包简介
3.4.2 RTB的安装
3.4.3 使用RTB描述位姿
习题
第4章 机器人正运动学
