机器人学基础

前言

第1章引论

11机器人的定义

12机器人的构成与分类

121机器人的构成

122机器人的分类

13机器人的应用与研究

131机器人的应用

132机器人的研究

第2章机器人运动学

21位姿描述与齐次变换

211刚体的位姿描述

212坐标变换

213齐次坐标和齐次变换

214变换方程

215坐标系的标注命名

22机器人运动方程的表示

221操作臂运动学

222连杆参数和连杆坐标系

223变换方程和运动学方程

224驱动器空间?关节空间和笛卡儿

空间

23PUMA560机器人运动学方程

231PUMA560运动学分析

232PUMA560逆运动学求解

习题

第3章机器人动力学

31刚体动力学基础

311质量分布

312刚体的动能和位能

32牛顿欧拉迭代动力学方程

321牛顿方程和欧拉方程

322牛顿欧拉迭代动力学方程

33拉格朗日方程

习题

第4章机器人控制

41机器人控制系统与控制方式

411机器人控制系统的特点

412机器人控制方式

42单关节机器人模型和控制

421单关节系统的数学模型

422阻抗匹配

423单关节位置与速度控制

43基于关节坐标的控制

44基于作业空间的伺服控制

45机器人末端执行器的力/力矩控制

451阻抗控制

452位置与力的混合控制

46工业机器人控制系统硬件设计

461单关节伺服控制系统

462工业机器人控制系统的硬件

构成

习题

第5章机器人传感器

51机器人常用传感器简介

511机器人需要的感觉能力

512机器人传感器的分类

513机器人传感器的要求与选择

52常用机器人内部传感器

521机器人的位置?位移检测传

感器

522机器人速度?角速度传感器

53常用机器人外部传感器

531机器人接触觉传感器

532接近觉传感器

533测距仪

534机器人姿态传感器

535机器人力觉传感器

536机器人滑觉传感器

537机器人视觉技术

538听觉?嗅觉传感器和其他外部

传感器

54多传感器信息融合

习题

第6章机器人轨迹规划

61轨迹规划应考虑的问题

62关节轨迹的插值计算

621三次多项式插值

622过路径点的三次多项式插值

623高阶多项式插值

624用抛物线过渡的线性插值

625过路径点用抛物线过渡的线性

插值

63笛卡儿路径轨迹规划

64规划轨迹的实时生成

习题

第7章机器人语言和编程

71机器人编程语言

711机器人编程系统

712机器人语言的编程要求

713机器人编程语言的类型

714机器人语言指令集

72常用的机器人编程语言

721VAL语言

722SIGLA语言

723IML语言

724AL语言

725安川工业机器人用语言

726机器人语言的有关问题

73机器人离线编程

731机器人离线编程的特点和主要

内容

732机器人离线编程系统的基本

组成

习题

第8章机器人焊接应用

81新一代自动焊接的手段

82点焊机器人

821点焊机器人概述

822点焊机器人及其系统的基本

构成

823点焊机器人的选择

83弧焊机器人

831弧焊机器人概述

832弧焊机器人系统的构成

833弧焊机器人的操作与安全

84机器人焊接智能化技术

841机器人焊接智能化系统技术

组成

842机器人焊接任务规划软件设计

技术

843机器人焊接传感技术

844焊接动态过程智能控制技术

845机器人焊接智能化集成系统

85焊接机器人主要技术指标

习题

参考文献