梁制。
後魏天興初，詔儀曹郎董謐撰朝饗儀，始制軒冕，未知古式，多違舊章。孝文帝時，儀曹令李韶，更奏詳定，討論經籍，議改正之。唯備五輅，各依方色，其餘車輦，猶未能具。至熙平九年，明帝又詔侍中崔光與安豐王延明、博士崔瓚採其議，大造車服。定制，五輅並駕五馬。皇太子乘金輅，朱蓋赤質，四馬。三公及王，朱屋青表，制同於輅，名曰高車，駕三馬。庶姓王、侯及尚書令、僕已下，列卿已上，並給軺車，駕用一馬。或乘四望通幰車，駕一牛。自斯以後，條章粗備，北齊咸取用焉。其後因而著令，並無增損。
王、庶姓王、儀同三司已上、親公主，雉尾扇，紫傘。皇宗及三品已上官，青傘朱裏。其青傘碧裏，達於士人，不禁。
正從第一品執事官、散官及儀同三司、諸公主，得乘油色朱絡網車，車牛飾得用金塗及純銀。二品、三品得乘卷通幰車，車牛飾用金塗。四品已下，七品已上，得乘偏幰車，車牛飾用銅。
尚書令給哄士十五人，左右僕射、御史中丞，各十二人。
周氏設六官，置司輅之職，以掌公車之政，辨其名品，與其物色。
皇帝之輅，十有二等：一曰蒼輅，以祀昊天上帝。二曰青輅，以祀東方上帝。三曰朱輅，以祀南方上帝及朝日。四曰黃輅，以祭地祇中央上帝。五曰白輅，以祀西方上帝及夕月。六曰玄輅，以祀北方上帝及感帝，祭神州。此六輅，通漆之而已，不用他物為飾。皆疏面，旒就以方色，俱十有二。七曰玉輅，以享先皇，加元服，納后。八曰碧輅，以祭社稷，享諸先帝，大貞於龜，食三老五更，享食諸侯及耕籍。九曰金輅，以祀星辰，祭四望，視朔，大射，賔射，饗群臣，巡犧牲，養國老。十曰象輅，以望秩群祀，視朝，燕諸侯及群臣，燕射，養庶老，適諸侯家，巡省，臨太學，幸道法門。十一曰革輅，以巡兵即戎。十二曰木輅，以田獵，行鄉畿。此六輅，又以六色漆而畫之，用玉碧金象革物，以飾諸末。皆鍚面、金鉤，就以五采，俱十有二。
皇后之車，亦十二等：一曰重翟，以從皇帝，祀郊禖，享先皇，朝皇太后。二曰厭翟，以祭陰社。三曰翟輅，以採桑。四曰翠輅，以從皇帝，見賔客。五曰雕輅，以歸寧。六曰篆輅，以臨諸道法門。六輅皆鍚面，朱總、金鉤。七曰蒼輅，以適命婦家。八曰青輅，九曰朱輅，十曰黃輅，十一曰白輅，十二曰玄輅。五時常出入則供之。六輅皆疏面，繢總。
諸公之輅九：方輅、碧輅、金輅，皆鍚面，鞶纓九就，金鉤。象輅、犀輅、貝輅、革輅、篆輅、木輅，皆疏面，鞶纓九就。凡就，皆以朱白蒼三采。諸侯自方輅而下八，又無碧輅。諸伯自方輅而下七，又無金輅。諸子自方輅而下六，又無象輅。諸男自方輅而下五，又無犀輅。凡就，各如其命。
諸公夫人之輅車九：厭翟、翟輅、翠輅，皆鍚面，朱總，金鉤。雕輅、篆輅，皆勒面，繢總。朱輅、黃輅、白輅、玄輅，皆雕面，刻漆韋為當顱。諸侯夫人自翟輅而下八，諸伯夫人自翠輅而下七，諸子夫人自雕輅而下六，諸男夫人自篆輅而下五。鞶纓就數，各視其君。
公孤卿大夫，皆以中之色乘祀輅。士乘祀車。
三公之輅車九：祀輅、犀輅、貝輅、篆輅、木輅、夏篆、夏縵、墨車、輚車。自篆已上，金塗諸末，疏鍚，鞶纓，金鉤。木輅已下，銅飾諸末，疏，鞶纓皆九就。三孤自祀輅而下八，無犀輅。六卿自祀輅而下七，又無貝輅。上大夫自祀輅而下六，又無篆輅。中大夫自祀輅而下五，又無木輅。下大夫自祀輅而下四，又無夏篆。士車三：祀車、墨車、輚車。凡就，各如其命之數。自孤下，就以朱綠二采。
三妃、三公夫人之輅九：篆輅、朱輅、黃輅、白輅、玄輅，皆勒面，繢總。夏篆、夏縵、墨車、輚車，皆雕面，鷖總。三〈伐，亻改女〉、三孤內子，自朱輅已下八。六嬪、六卿內子，自黃輅而下七。上媛婦、中大夫孺人，自玄輅而下五。下媛婦、大夫孺人，自夏篆而下四。御婉、士叙人，自夏縵而下三。其鞶纓就，各以其等。
皆簟笰，漆之。君以赤，卿大夫士以玄。
君駕四，三輈六轡。卿大夫駕三，二輈五轡。士駕二，一輈四轡。
輅之制，重輪重較而加耳焉。皇帝、皇后之輅，輿廣六尺有六寸，輪高七尺。畫輪轂、輈衡以雲牙，箱軾以虡文，虡內畫以雜獸。獸伏軾，鹿倚較。諸侯及夫人，命夫、命婦之輅車，廣六尺有二寸，輪崇六尺有六寸。畫轂，以雲牙，軾以虡文，虡內畫以雲華。鹿倚較。士不畫。后、夫人、內子已下，同去獸與鹿。
凡旗，太常畫三辰，旃畫青龍，旟畫朱雀，旌畫黃麟，旗畫白獸，旐畫玄武，皆加雲。其旜物在軍，亦書其事號，加之以雲氣。徽幟亦如之。旌節又畫白獸，而析羽於其上。
司常，掌旗物之藏。通帛之旗六，以供郊丘之祀。一曰蒼旗，二曰青旗，三曰朱旗，四曰黃旗，五曰白旗，六曰玄旗。畫繢之旗六，以充玉輅之等。一曰三辰之常，二曰青龍之旗，三曰朱鳥之旟，四曰黃麟之旌，五曰白獸之旗，六曰玄武之旐。皆左建旗而右建闟戟。又有繼旗四，以施軍旅。一曰麾，以供軍將。二曰旞，以供師帥。三曰〈旋，疋改代〉，以供旅帥。四曰旆，以供倅長。諸公方輅、碧輅建旂，金輅建旟，象輅建物，木輅建旐。諸侯自金輅而下，如諸公之旗。諸伯自象輅而下，如諸侯之旗。諸子自犀輅而下，如諸伯之旗。諸男自象輅而下，如諸子之旗。三公犀輅、貝輅、篆輅建旜，木輅建旐，夏篆、夏縵及輚車建物。孤卿已下，各以其等建其旗。
旌杠，皇帝六刃，諸侯五刃，大夫四刃，士三刃。
旒，皇帝曳地，諸侯及軹，大夫及轂，士及軫。凡注毛於杠首曰綏，析羽曰旌，全羽曰旞。其幓，皇帝諸侯加以弧韣。闟戟，方六尺而被之以黻，唯皇帝諸侯輅建焉。闟戟、杠綢與旗同。
車之蓋圓，以象天，輿方，以象地。輪輻三十，以象日月。蓋橑二十有八，以象列宿。設和鑾以節趨行，被旗旒以表貴賤。其取象也大，其彰德也明，是以王者尚之。
皇帝、皇后在喪之車五：一曰木車，初喪乘之。二曰素車，卒哭乘之。三曰藻車，旣練乘之。四曰駹車，祥而乘之。五曰漆車，禫而乘之。
及平齊，得其輿輅，藏於中府，盡不施用。至大象初，遣鄭譯閱視武庫，得魏舊物，取尤異者，並加雕飾，分給六宮。有乾象輦，羽葆圓蓋，畫日月五星、二十八宿、天街雲罕、山林奇怪及遊麟飛鳳、朱雀玄武、騶虞青龍，駕二十四馬，以給天中皇后，助祭則乘。又有大樓輦車，龍輈十二，加以玉飾，四轂六衡，方輿圓蓋，金雞樹羽，寶鐸旒蘇，鸞雀立衡，六螭龍銜軛，建太常，畫升龍日月，駕二十牛。又有象輦，左右金鳳，白鹿仙人，羽葆旒蘇，金鈴玉佩，初駕二象，後以六駝代之。並有遊觀小樓等輦，駕十五馬車等，合十餘乘，皆魏天興中之所制也。宣帝至是，咸復御之。復令天下車，皆以渾成木為輪。
開皇元年，內史令李德林奏，周、魏輿輦乖制，請皆廢毀。高祖從之。唯留魏太和時儀曹令李韶所製五輅，齊天保所遵用者。又留魏熙平中，太常卿穆紹議皇后之輅，其從祭則御金根車，親桑則御雲母車，並駕四馬。歸寧則御紫罽車，遊行則御安車，弔問則御紺罽輧車，並駕三馬。於後著令，制五輅。
玉輅，青質，以玉飾諸末。重箱盤輿，左青龍，右白虎，金鳳翅，畫虡文鳥獸。黃屋左纛，金鳳在軾前，八鸞在衡，二鈴在軾。龍輈，前設鄣塵。青蓋黃裏，繡飾。博山鏡子，樹羽。輪皆朱斑重牙。左建旗，十有二旒，幓旒皆畫升龍，其長曳地。右載闟戟，長四尺，廣三尺，黻文。旂首金龍頭，銜結綬及鈴緌。駕蒼龍，金鋄方釳，插翟尾五隼，鏤鍚，鞶纓十有二就。祭祀、納后則供之。
金輅，赤質，以金飾諸末。左建旟，右建闟戟。餘與玉輅同。駕赤駵。朝覲會同，饗射飲至則供之。
象輅，黃質，以象飾諸末。左建旌，右建闟戟。駕黃駵。行道則供之。
革輅，白質，輓之以革。左建旗，右建闟戟。駕白駱。巡守臨兵事則供之。
木輅，漆之。左建旐，右建闟戟。駕黑駵。田獵則供之。
五輅之蓋，旌旗之質，及鞶纓，皆從輅之色。蓋之裏，俱用黃。其鏤鍚，五輅同。
安車，飾重輿，曲壁，紫油纁朱裏，通幰，朱絲絡網，朱鞶纓，朱覆髮，具絡。駕赤駵。臨幸則供之。
四望車，金飾，青油纁朱裏，通幰。拜陵臨弔則供之。
皇后、皇太后重翟，青質，金飾諸末。朱輪，金根朱牙。其箱飾以重翟羽，青油纁朱裏，通幰，繡紫帷，朱絲絡網，繡紫絡帶。八鑾在衡，鍚，鞶纓十二就，金鋄方釳，插翟尾，朱總。駕蒼龍。受冊、從郊禖、享廟則供之。
厭翟，赤質，金飾諸末。輪畫朱牙。其箱飾以次翟羽，紫油纁朱裏，通幰，紅錦帷，朱絲絡網，紅錦絡帶。其餘如重翟。駕赤駵。親桑則供之。
翟車，黃質，金飾諸末。輪畫朱牙。其車側飾以翟羽，黃油纁黃裏，通幰，白紅錦帷，朱絲絡網，白紅錦絡帶。其餘如重翟。駕黃駵。歸寧則供之。
諸鞶纓之色，皆從車質。
安車，赤質，金飾。紫通幰朱裏。駕四馬。臨幸及弔則供之。
皇太子金輅，赤質，金飾諸末。重較，箱畫虡文鳥獸，黃屋，伏鹿軾，龍輈。金鳳一，在軾前。設鄣塵。朱蓋黃裏。輪畫朱牙。左建旂，九旒，右載闟戟。旂首金龍頭，銜結綬及鈴緌。駕赤駵四。八鑾在衡，二鈴在軾。金鋄方釳，插翟尾五隼、鏤鍚，鞶纓九就。從祀享、正冬大朝、納妃則乘之。
軺車，金飾諸末。紫通幰朱裏。駕一馬。五日常朝及朝饗宮臣，出入行道乘之。
四望車，金飾諸末。紫油纁通幰朱裏，朱絲絡網。駕一馬。弔臨則乘之。
公及一品象輅，黃質，以象飾諸末。建旟，畫以鳥隼。受冊告廟，升壇上任，親迎及葬則乘之。
侯伯及二品三品革輅，白質，以革飾諸末。建旟，畫熊獸。受冊告廟，親迎及葬則乘之。
子男及四品木輅，黑質，以漆飾之。建旐，畫以龜蛇。受冊告廟，親迎及葬則乘之。
象輅已下，旒及就數，各依爵品，雖依禮製名，未及創造。開皇三年閏十二月，並詔停造，而盡用舊物。至九年平陳，又得輿輦。舊著令者，以付有司，所不載者，並皆毀棄。雖從儉省，而於禮多闕。
十四年，詔又以見所乘車輅，因循近代，事非經典，令更議定。於是命有司詳考故實，改造五輅及副。玉輅青質，祭祀乘之。金輅赤質，朝會禮還乘之。象輅黃質，臨幸乘之。革輅白質，戎事乘之。木輅玄質，耕藉乘之。五輅皆朱斑輪、龍輈、重輿，建十二旒，並畫升龍。左建闟戟。旂旒與輅同色。樊纓十有二就。王、五等開國、第一第二品及刺史輅，朱質，朱蓋，斑輪。左建旂，旂畫龍，一升一降。右建闟戟。第三第四品輅，朱質，朱蓋，左建旜，通帛為之，旂旜皆赤。其旒及樊纓就數，各依其品。
大業元年，更製車輦，五輅之外，設副車。詔尚書令楚公楊素、吏部尚書奇章公牛弘、工部尚書安平公宇文愷、內史侍郎虞世基、禮部侍郎許善心、太府少卿何稠、朝請郎閻毗等，詳議奏決。於是審擇前朝故事，定其取捨云。
玉輅，禋祀所用，飾以玉。白武通云：「玉輅，大輅也。」周禮巾車氏所掌，「鏤鍚，樊纓十有再就，建太常，十有二旒」。虞氏謂之鸞車，夏后氏謂之鉤車，殷謂之大輅，周謂之乘輅。大戴禮著其形式，上蓋如規象天，二十八橑象列星，下方輿象地，三十輻象一月。前視則睹鑾和之聲，側觀則睹四時之運。昔成湯用而郊祀，因有山車之瑞，亦謂桑根車。蔡邕獨斷論漢制度，凡乘輿車，皆有六馬，羽蓋金爪，黃屋左纛，鏤鋄方釳，重轂繁纓，黃繒為蓋裏也。左纛，以旄牛尾建於竿上，其大如斗，立于左騑也。鏤鋄高闊各五寸，上如傘形，施於髮上，而插翟尾也。方釳當顱，蓋馬冠也。繁纓，膺前索也。重轂，重施轂也。應劭漢官，大輅龍旂，畫龍於旂上也。董巴志謂為瑞山車，秦謂金根，即殷輅矣。司馬彪志亦云：「漢備五輅，或謂德車，其所駕馬，皆如方色。」唯晉太常卿摯虞，獨疑大輅，謂非玉輅。摯虞之說，理實可疑，而歷代通儒，混為玉輅，詳其施用，義亦不殊。左建太常。案釋名：「日月為常，畫日月於旗端，言常明也。」又云：「自夏始也。」奚仲為夏
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