于谨字思敬，小名巨引。为人深沉而有见识，略略浏览一些经籍史书，特别爱好《孙子兵法》。闲居在家，没有做官的想法。遇到有人劝时，他就说：“州郡一类职务，向来为人所鄙视的，公卿一类高位，须等待时机。”太宰元天穆见了后，感叹地说“；真是王佐之材啊！”
待破六韩拔陵为首在北境叛乱时，援引蠕蠕作为后援，大行台元纂领兵讨伐，他一向听说于谨的名声，便请他当铠曹参军事，随军北伐。蠕蠕败逃出了塞外，元纂令于谨追击，前后打了十七场战斗，全部招降了敌军部众。后来曾率领车骑出塞侦察敌情，突然铁勒部几千骑人马奔驰而来，于谨因为寡不敌众，便将车骑分散开来，让他们藏入树丛深草之中，又派人登山指挥，就像是指挥部众分开的样子。贼军望见后，虽然也怀疑有伏兵，但他们倚仗人多势众并不害怕，便继续向于谨进逼。于谨过去经常乘坐两匹骏马，一紫一黄，敌军早就熟悉了，于谨便让另两个人各乘一匹马，突围而出。敌人以为于谨跑了，争先恐后去追赶。于谨便集合其余人马，攻击敌军的追骑。敌军只得逃走，于谨人马因而得以入塞。
正光四年(523)，行台、广阳王元深兴师北伐，请于谨为长流参军。他特别以大礼迎接，派他的世子佛瞓拜迎。于是，于谨随广阳王打败了敌军主师斛律野谷禄等。于谨又请求前往敌营中劝降。于谨懂得几国的语言，便单骑进入敌军营垒，向他们表达朝廷的恩惠和信用，于是西部铁勒的酋长也列河等三万多户均归附朝廷，率领部族进迁。广阳王和于谨到析郭岭迎接他们。于谨说：“拔陵的军队还很多，听说也列河等来归附，一定会前来袭击的。如果被他们先占领险要地方，就难以和他们争斗。如今我们用也列河作为诱饵，他们必定竞相前来抄掠，我们先设下埋伏等待他们，必定轻而易举地击败他们。”广阳王听从他的计策。拔陵果然前来攻击，他们在析郭岭上打败也列河，部众都陷入敌军围困之中。这时，于谨的伏兵四起，敌军大败，于谨全部收降了也列河的部众。
孝昌元年(525)，于谨又随广阳王征讨鲜于..礼。当军队到达白牛逻时，正赶上章武王被鲜于..礼所杀，他们便将军队停留在中山。侍中元晏在灵太后面前诽谤说：“广阳王领军盘桓不肯前进，显然坐等时机，有非分之想。他身边又有个于谨，智谋过人，充当他的主谋，恐怕他们不是陛下的忠臣。”灵太后便传旨，让人在尚书省的门外设立榜文，招募能够捕捉于谨的人，表示将给予重赏。于谨听说后，请求前往朝廷直接披露自己的真心，广阳王答应了。于谨便直接来到榜下，揭榜说：“我知道这个人。”众人一起查问他。于谨说“：我就是于谨。”官员们把这件事奏明朝廷。灵太后见到于谨后，大为恼怒。于谨详细陈述广阳王如何忠于朝廷，并说明军队停留在中山的原因。灵太后这才释放了他。
后来于谨又跟着尔朱天光与北齐神武帝在韩陵山对战，尔朱天光战败，于谨因而进入关中。
周文帝到夏州时，让于谨当防城大都督，兼夏州长史。当贺拔岳被害时，周文帝前往平凉。于谨对周文帝说“：关中是秦汉的旧都城，自古号称‘天府’。如今如能占据各个要害之地，招集四方英雄好汉，足以观察时局的变化。况且天子在洛阳，被群凶所逼迫。你请求朝廷迁都关内，然后可以挟天子而令诸侯，这是千载难逢的好时机啊！”周文帝听后，大为高兴。正好朝廷传令让于谨任关内大都督，于谨因此上奏迁都关中的计策。
魏帝西迁之后，于谨仍跟从周文帝攻打潼关，攻破了回洛城，并被任命为北雍州刺史，晋爵位为蓝田县公。大统三年(537)，大军东征时，于谨为先锋，进军攻下弘农郡，抓住了东魏陕州刺史李徽伯。齐神武帝到沙苑时，于谨奋力作战，晋爵为常山郡公。他又跟随到河桥作战，被任命为大丞相府长史，兼大行台尚书。再升任太子太保。芒山之战时，大军出师不利，于谨率部假降，列队立于路的左侧。神武帝乘胜向北追击，并不防备。于谨便从背后攻击，敌军大为惊恐。这时，独孤信又收兵从后面奋力攻打，神武帝军中大乱，因此西魏大军得以保全。大统十二年(546)，被任命为尚书左仆射，领司农卿。当侯景前来归附，请求派兵援助时，于谨进谏说，侯景的真心难以揣测，可是周文帝不肯听从。不久于谨又兼大行台尚书、大丞相长史，领兵镇守潼关，并被加授为华州刺史，赐给他用黑黍和香草酿成的美酒一尊，玉王圭、玉瓒一对。不久又被任命为司空。恭帝元年(554)，任雍州刺史。
当初，梁元帝在江陵继位时，曾秘密地和北齐联络，准备侵扰西魏。梁元帝哥哥的儿子岳阳王鮞当时为雍州刺史，他因为梁元帝杀了他哥哥誉，便有了仇隙，把所据有的襄阳来投降西魏。朝廷命令出兵讨伐梁朝。周文帝在青泥谷设宴为于谨饯行。长孙俭问于谨“：替萧绎设想该采取哪种计策？”于谨说“：显耀军威于汉、沔，倾其全力以渡江，直上攻占丹阳，是他的上策；迁移城郭中的居民，退守子城，等待援兵到达，是他的中策；如果难以迁移人口，坚守城郭，是他的下策。”长孙俭问“：判断萧绎会采用哪种策略？”于谨说：“肯
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