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第一篇 螺旋理论
第一章 螺旋理论基础
1-1 点线面的齐次表示
1-2 点线面的相互关系及两直线的互矩
1-3 线矢量及旋量
1-4 旋量的代数运算
1-5 刚体的瞬时螺旋运动
1-6 刚体上作用的力螺旋
参考文献
第二章 螺旋系和螺旋的相关性
2-1 二阶螺旋系
2-2 二系螺旋的性质
2-3 三阶螺旋系
2-4 特殊三系螺旋的几何性质
2-5 Grassmann线几何
2-6 旋量在不同几何空间下的相关性
2-7 串联机器人机构的螺旋运动方程
参考文献
第三章 反螺旋系
3-1 反螺旋的概念
3-2 反螺旋系
3-3 反螺旋和被约束的运动
3-4 约束作用下存在的特殊转动
3-5 螺旋方程的反螺旋解法
参考文献
第二篇 机构的分析与综合
第四章 空间机构和机器人机构的结构分析
4-1 运动链参数的D-H表示法
4-2 空间机构的运动副分析
4-3 物体空间方位的欧拉角表示
4-4 空间机构和机器人机构的结构类型
参考文献
第五章 空间机构自由度分析的约束螺旋求解法
5-1 机构自由度的．Kutzbach-Grabler公式
5-2 修正的Kutzbach-Grtibler公式
5-3 自由度计算中的几种复杂情况
5-4 机构实现确定运动的条件
参考文献
第六章 空间机构的位置分析
6-1 机构的位置分析反解
6-2 机构位置正解的数值方法
6-3 机构位置正解的封闭方法
6-4 6-SPS并联机构的位置正解
6-5 机器人机构的工作空间分析
参考文献
第七章 运动影响系数的理论及机构运动分析
7-1 运动影响系数的概念
7-2 串联开链机构的运动影响系数及运动分析
7-3 并联机构的一阶运动影响系数及速度分析
7-4 并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析
7-5 建立机构运动分析的其他方法
7-6 Stewart-Gough机构的运动分析
7-7 少自由度并联机构的影响系数的直接法
参考文献
第八章 少自由度机构的瞬时螺旋运动
8-1 三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布
8-2 空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析
8-3 三自由度3-RPS并联平台机构的瞬时运动分析
参考文献
第九章 机器人机构的奇异分析
9-1 奇异的概念及分类
9-2 平面四杆机构的奇异
9-3 串联机器人机构的奇异
9-4 Gough-Stewart机构的奇异位形分析
9-5 三自由度3-RPS机构的奇异位形分析
9-6 多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异
参考文献
第十章 空间机构的动力学问题
10-1 空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵
10-2 空间机构的动力学建模与分析
10-3 典型的6-SIS机构的受力分析
10-4 超确定输人多机器人系统的动力协调
10-5 机器人操作器的性能分析
参考文献
第十一章 少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理
11-1 并联机构的等效串联分支
11-2 串联分支的约束类型
11-3 少自由度并联机构的约束螺旋系
11-4 约束螺旋综合法的原理和步骤
参考文献
第十二章 对称少自由度并联机构的型综合
12-1 对称五自由度并联机构的型综合
12-2 对称四自由度并联机构的型综合
12-3 多自由度并联机构的输人选取
参考文献
第十三章 机构综合的位移流形理论
13-1 相关的数学基础
13-2 少自由度并联机构的位移流形综合原理
13-3 五自由度对称并联机构的型综合
参考文献
