陀螺与惯性导航原理

第1章 陀螺仪基本理论

1.1 陀螺仪概述

1.1.1 陀螺仪

1.1.2 双自由度陀螺仪的基本组成

1.1.3 单自由度陀螺仪的基本组成

1.1.4 陀螺仪的应用

1.2 角动量定理

1.2.1 哥氏加速度

1.2.2 转动惯量

1.2.3 角动量及角动量定理

1.3 陀螺与惯性导航原理中的坐标系

1.3.1 有关地球的一些参数

1.3.2 研究陀螺仪运动的参考坐标系

1.3.3 地理坐标系和地平坐标系相对惯性空间的转动角速度

1.4 坐标系之间的变换

1.4.1 方向余弦矩阵

1.4.2 四元数基础

1.4.3 矢量在常用坐标系之间的变换

1.5 陀螺仪运动的表示方法

1.6 小结

习题

第2章 双自由度陀螺仪

2.1 双自由度陀螺仪的进动性

2.1.1 陀螺仪的进动性及其规律

2.1.2 用角动量定理解释陀螺仪的进动性

2.1.3 陀螺力矩与陀螺效应

2.2 双自由度陀螺仪的稳定性

2.2.1 陀螺仪的稳定性及其表现

2.2.2 衡量陀螺仪精度的主要指标——漂移率

2.2.3 陀螺仪的表观运动（视在运动）

2.3 双自由度陀螺仪的运动方程式

2.3.1 应用动静法推导陀螺仪相对惯性坐标系的运动方程式

2.3.2 双自由度陀螺仪的结构图和传递函数

2.4 双自由度陀螺仪的典型动态分析

2.4.1 冲击力矩作用下陀螺仪的运动规律

2.4.2 常值力矩作用下陀螺仪的运动规律

2.4.3 简谐变化力矩作用下陀螺仪的运动规律

2.4.4 双自由度陀螺仪的进动方程式及其结构

2.4.5 在动坐标系中表示的陀螺仪进动方程式

2.4.6 对双自由度陀螺仪运动分析的小结

2.5 干扰力矩对陀螺仪运动的影响

2.5.1 干扰力矩的种类

2.5.2 干扰力矩对陀螺仪运动的影响

2.6 小结

习题

第3章 飞机的姿态角及其测量

3.1 飞机姿态角的定义及其测量原理

3.1.1 飞机俯仰角、倾斜角的定义

3.1.2 飞机俯仰角、倾斜角测量原理——人工当地地垂线基准的建立

3.2 垂直陀螺仪