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第1章 绪论
1.1 四足机器人的发展现状
1.2 四足机器人的发展趋势
习题
第2章 四足机器人运动学分析
2.1 机器人运动学基础
2.1.1 点的齐次坐标
2.1.2 平面的齐次坐标
2.1.3 旋转矩阵
2.1.4 旋转齐次变换
2.1.5 平移齐次变换
2.1.6 齐次变换矩阵
2.2 齐次变换矩阵性质
2.2.1 齐次变换矩阵相乘
2.2.2 齐次变换矩阵的相对性
2.2.3 齐次变换矩阵的可逆性
2.2.4 齐次变换矩阵的封闭性
2.3 机器人连杆参数和连杆坐标系
2.3.1 关节和连杆
2.3.2 连杆坐标系定义
2.3.3 基于D H方法的连杆坐标系和变换矩阵
2.4 基于D H坐标系的四足机器人运动学建模
2.4.1 四足机器人运动学分析
2.4.2 右前腿的运动学分析
2.4.3 右后腿的运动学分析
习题
第3章 四足机器人雅可比矩阵与静力学
3.1 微分运动与广义速度
3.1.1 微分变换
3.1.2 微分运动
3.1.3 坐标系间的微分关系
3.2 雅可比矩阵
3.3 四足机器人雅可比矩阵的一般求解方法
3.3.1 基于矢量积法的雅可比矩阵计算方法
3.3.2 基于微分变换法的雅可比矩阵计算方法
3.3.3 基于连杆速度法的雅可比矩阵计算方法
3.3.4 雅可比矩阵计算方法的比较
3.4 静态力
3.4.1 坐标系之间力的变换
3.4.2 力雅可比矩阵
3.4.3 雅可比矩阵的奇异性
习题
第4章 四足机器人动力学分析
4.1 机器人动力学数学基础
4.2 动能和势能
4.3 惯性参数
4.3.1 转动惯量
4.3.2 惯性张量
4.4 机器人动力学建模方法
4.4.1 拉格朗日法
