空间绳系机器人飞行控制技术（精）

目录

第1章绪论

1-1空间绳系机器人的概念

1-2空间绳系机器人的研究计划与进展

1-2-1空间绳系系统类型

1-2-2空间绳系系统研究计划

1-3空间绳系机器人飞行控制研究进展

1-3-1空间绳系机器人动力学建模

1-3-2空间绳系机器人目标星逼近控制

1-3-3空间绳系机器人目标星抓捕控制

1-3-4空间绳系机器人目标星辅助稳定控制

1-3-5空间绳系机器人拖曳变轨控制

1-4本书内容介绍

第2章空间绳系机器人的目标逼近控制

2-1空间绳系机器人的动力学模型

2-1-1空间系绳动力学模型

2-1-2空间绳系机器人动力学建模

2-1-3空间绳系机器人动力学模型离散化

2-1-4空间绳系机器人动力学模型验证

2-2空间绳系机器人的中远距离逼近控制

2-2-1空间绳系机器人逼近动力学任务分析

2-2-2中远距离逼近的邻域控制器设计

2-2-3仿真分析

2-3空间绳系机器人的超近距离逼近控制

2-3-1帆板支架边缘线观测模型

2-3-2目标星超近距离逼近模型

2-3-3基于直线跟踪的混合视觉伺服控制

2-3-4实验分析

2-4小结

第3章空间绳系机器人的目标抓捕稳定控制

3-1空间绳系机器人目标抓捕动力学分析

3-1-1空间目标星动力学模型

3-1-2空间绳系机器人/目标碰撞模型

3-1-3空间绳系机器人/目标碰撞分析

3-2空间绳系机器人目标抓捕稳定控制

3-2-1空间绳系机器人目标抓捕模型

3-2-2基于阻抗控制的抓捕鲁棒自适应控制

3-2-3仿真分析

3-3小结

第4章利用推力器的空间目标星辅助稳定控制

4-1空间绳系机器人/目标星组合体快速稳定控制

4-1-1空间绳系机器人/目标星组合体动力学模型

4-1-2基于快速终端滑模的组合体姿态控制器设计

4-1-3基于零空间修正伪逆法的控制力矩分配

4-1-4仿真分析

4-2推力方向未知/变化的组合体稳定控制

4-2-1推力方向未知的组合体姿态自适应控制

4-2-2推力方向变化的控制力鲁棒分配

4-2-3仿真分析

4-3组合体姿态/系绳状态自适应稳定控制

4-3-1系绳/机器人/目标星组合体动力学模型

4-3-2基于动态逆的自适应抗饱和控制

4-3-3仿真分析

4-4小结

第5章系绳/推力器协调的空间目标星辅助稳定控制

5-1系绳张力/推力器协调稳定控制

5-1-1系绳张力/推力器协调稳定控制任务分析

5-1-2鲁棒自适应反步控制器设计

5-1-3仿真分析

5-2系绳机械臂机构/推力器协调稳定控制

5-2-1系绳/机械臂/目标星组合体动力学建模

5-2-2机械臂/推力器协调控制器

5-2-3仿真分析

5-3小结

第6章仅利用系绳的空间目标星辅助稳定控制

6-1利用系绳的机器人/目标星组合体摆动抑制

6-1-1空间绳系机器人/目标星组合体动力学模型

6-1-2组合体摆动抑制控制指令设计

6-1-3组合体摆动抑制控制器设计

6-1-4仿真分析

6-2利用系绳的机器人/目标星组合体姿态稳定控制

6-2-1利用系绳的机器人/目标星姿态动力学模型

6-2-2姿态平衡状态与运动约束分析

6-2-3姿态欠驱动抗饱和控制律设计

6-2-4系绳张力控制律设计

6-2-5仿真分析

6-3小结

第7章利用系绳的空间目标星拖曳控制

7-1利用系绳的空间目标星拖曳轨道设计

7-1-1组合体时间/能量拖曳轨道优化

7-1-2组合体双脉冲旋转拖曳变轨方法

7-2拖曳变轨中目标星防缠绕技术

7-2-1考虑缠绕的空间目标星拖曳变轨模型

7-2-2拖曳过程系绳缠绕抑制方法

7-2-3仿真分析

7-3推力/系绳不共线下的组合体姿态稳定

7-3-1组合体拖曳变轨姿轨控制指令设计

7-3-2欠驱动分层滑模姿轨耦合控制器

7-3-3仿真分析

7-4小结

参考文献