机器人驱动与控制及应用实例

第1章机器人及驱动与控制概述

0011.1机器人的概念

0011.2机器人的组成

0011.2.1机器人的基本组成

0011.2.2机器人的执行机构

0021.2.3机器人的传感器

0041.2.4机器人的驱动器

0061.2.5机器人的控制系统

0081.3机器人的技术参数

0111.3.1机器人自由度与机动度

0111.3.2机器人额定速度与额定负载

0121.3.3机器人工作空间

0121.3.4机器人分辨率、位姿准确度和位姿重复性

0131.3.5作业精度及动态测量

0141.4机器人的分类

0141.4.1按机器人的几何结构分类

0141.4.2按机器人的控制方式分类

0151.4.3按机器人的智能程度分类

0161.4.4按机器人的移动方式分类

0161.4.5按应用环境分类

0171.5机器人技术及应用主要进展

0171.5.1工业机器人

0171.5.2移动机器人

0181.5.3医疗与康复机器人

0211.5.4生物启发的机器人系统——仿生机器人

0221.6机器人技术发展趋势

023第2章机器人步进电动机驱动与控制技术及应用

0252.1步进电动机及其在机器人的应用

0252.1.1步进电动机的工作原理

0252.1.2步进电动机的分类及型号命名

0272.1.3步进电动机的运行特性

0282.1.4步进电动机驱动技术

0292.1.5步进电动机控制技术

0312.1.6步进电动机在机器人驱动与控制应用概况

0322.2机器人步进电动机驱动与控制实例

0332.2.1步进电动机控制器及其在机器人多自由度关节中的应用

0332.2.2智能仓库管理机器人

0382.2.3变电站巡检机器人云台控制系统

0402.2.4油罐清洗机器人全方位移动机构

0432.2.5基于运动控制卡的6DOF切削机器人控制系统

0452.2.6太阳能自动谷物翻晒机器人

0472.2.7分拣搬运机器人

0512.2.8基于齿轮传动的结构仿生螃蟹机器人

0552.2.9履带式机器人控制系统

0582.2.10基于PLC的KTV自助机器人控制系统

065第3章机器人直流伺服电动机驱动与控制技术及应用

0693.1直流伺服电动机及其在机器人的应用

0693.1.1直流伺服电动机的特点

0693.1.2直流伺服电动机的工作原理

0693.1.3直流伺服电动机驱动概述

0723.1.4直流伺服电动机控制概述

0733.1.5无刷直流电动机

0763.1.6无刷直流电动机驱动与控制

0803.1.7直流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况

0833.2机器人直流伺服电动机驱动与控制应用实例

0843.2.1IR2110在机器人驱动系统中的应用

0843.2.2基于ARM9和LM629的电动机伺服控制系统

0873.2.3基于C8051F340的多直流电动机控制系统

0903.2.4基于MC9S12DG128单片机的迷宫机器人

0933.2.5基于ATmega128的砂糖橘简易采摘机器人

0973.2.6鱼塘冰层智能钻孔机器人 /1023.2.7吸尘机器人控制系统 /1043.2.8排爆机器人机械臂控制系统 /1093.2.9多功能护理机器人控制系统 /1143.2.10巡检机器人无刷直流电动机伺服系统 /1173.2.11轮式机器人用无刷直流电动机控制系统 /1203.2.12基于DSP的双足机器人运动控制系统 /126第4章机器人交流伺服电动机驱动与控制技术及应用

1304.1交流伺服电动机及其在机器人的应用

1304.1.1交流伺服电动机的发展 /1304.1.2同步电动机与异步电动机 /1314.1.3模拟式交流伺服系统与数字式交流伺服系统 /1324.1.4交流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况 /1344.2机器人交流伺服电动机驱动与控制应用实例

1364.2.1工业机器人交流伺服驱动系统 /1364.2.2PLC在工业机器人中的应用 /1424.2.3小负载串联关节型垂直六轴机器人 /1444.2.4开放式结构交流同步伺服系统在机器人的应用 /1464.2.5焊接机器人控制系统 /1504.2.6交流变频控制系统在涂胶机器人中的应用 /1534.2.7拆箱机器人开箱工艺的改进 /1584.2.8工业码垛机器人控制系统 /1594.2.9果树采摘机器人 /164第5章机器人气压驱动与控制技术及应用

1695.1气动系统及其在机器人的应用

1695.1.1气动控制系统的基本构成 /1695.1.2比例／伺服控制阀的选择 /1705.1.3控制理论 /1705.1.4典型应用 /1715.1.5气动系统在机器人驱动与控制应用概况 /1735.2机器人气压驱动与控制应用实例

1755.2.1基于PLC和触摸屏的气动机械手 /1755.2.2气动喷胶机器人 /1785.2.3连续行进式气动缆索维护机器人 /1825.2.4气动爬行机器人 /1865.2.5高精度气动机械手 /1905.2.6数控气动爬梯子机器人 /1925.2.7六自由度穿刺定位机器人气动系统 /1955.2.8基于PLC的安瓿瓶气动开启机械手 /1985.2.9类人仿生气动机械手 /2015.2.10气动机器人关节位置伺服系统 /204第6章机器人液压驱动与控制技术及应用

2076.1液压系统及其在机器人驱动与控制中的应用

2076.1.1液压控制系统的工作原理 /2076.1.2液压控制系统的组成 /2086.1.3液压控制系统的分类 /2096.1.4液压系统在机器人驱动与控制应用概况 /2116.2机器人液压驱动与控制应用实例

2146.2.1液压驱动机械手肋骨冷弯机 /2146.2.2基于PLC的工业机械手 /2176.2.3压装机装卸料机械手 /2216.2.4基于PLC的储油罐清理机器人液压系统 /2246.2.5基于单片机控制的水上清洁机器人液压系统 /2266.2.6无线遥控液压爬行机器人 /2296.2.7下肢液压驱动康复机器人 /2336.2.8高性能液压驱动四足机器人SCalf /2386.2.9BigDog四足机器人 /243参考文献