刘敬原名娄敬，是齐国人。
汉高祖五年，娄敬被调派戍守陇西，当他路过洛阳时，刚好刘邦正在洛阳。
于是娄敬就把车子一停，把拉车的套子一摘，穿着件羊皮袄，去找他的齐国老乡虞将军，说：史记“我希望面见皇上谈一些重要事情。”虞将军想让他换一件漂亮衣服，娄敬说：“我若本来是穿丝绸的，我就穿着丝绸去见；我若本来是穿粗布的，我就穿着粗布去见，绝不能换衣服。”于是虞将军就进宫去禀告了刘邦。
刘邦叫娄敬进去，并给了他饭吃。
饭后刘邦问娄敬想说什么，娄敬说：“您现在建都洛阳，您是打算建立一个像周王朝那样的国家吗？”刘邦说“：是的。”娄敬说“：您夺取天下的方式和周朝可是不一样的。
周朝的祖先从后稷被尧封在邰地后，十几辈子行善积德；传到公刘，因为躲避夏桀而迁到了豳，策马来到了岐下，老百姓都争先恐后地跟着他一起来了；等到文王做西伯时，从他解决了虞、芮二侯的纠纷，就标志着他已经接受了天命，接着吕望、伯夷都从东部的海滨来归附了他；待至武王伐纣时，事先并没有约定，结果竟有八百多诸侯到孟津去和周武王会师，大家异口同声地说：‘该是讨伐殷纣王的时候了。’于是周武王这才灭掉了殷朝。
待至成王即位后，有周公等人辅佐他，他们在洛邑建立了成周王城，因为他们认为这里是天下的中心，各地的诸侯们从四面八方前来朝贡，道路的远近都差不多。
而且行德政的人在这个地方容易称王，不行德政的统治者，在这里也容易灭亡，他们的目的就是想以此来促使周朝的后人施行德政，招徕百姓，而不想让他们凭着险要的地势来骄奢淫逸地残害人民。
结果在周朝兴盛的时候，天下太平，四方归顺，大家都倾慕着周王朝的道义仁德，都紧密地围拢在周天子的周围，用不着驻扎一兵一卒，用不着一个人去冲锋陷阵，就凭着道德仁义，就吸引地处八方的蛮夷大国都来归附，都来朝贡了。
等到周朝衰落的时候，他的政权自身又分裂成了东周和西周，那时的各国诸侯谁也不来朝见他，而他们也无法再控制人家。
这倒不一定是由于周天子自身的道德太坏，而是由于当时的形势和以前大不相同了。
如今您是从沛县丰邑起事，搜罗了三千士卒，带着他们长驱直入，席卷蜀汉，接着又杀回来平定了三秦，随后和项羽在荥阳、成皋一带展开拉锯，先后打了大仗七十场，小仗四十场，以至于使得天下的百姓们肝脑涂地，家家户户的大人孩子暴尸原野，牺牲的人无法统计，直到现在，百姓们的哭声仍未断绝，受伤的将士们仍未康复，而您却想和周朝的成康盛世相比，我看您是无论如何也比不上的。
秦国旧有的关中地区，东有黄河之险，四周群山环绕，一旦东方发生意外，即使需要上百万人的队伍，在那里也可以很容易地召集起来。
您应该占据秦国旧有的这块地盘，利用起那富饶的物产，那可是人们所说的天府之地啊。
如果您能建都在那里，那么即使日后东方有什么动乱，秦国旧有的这块地盘也永远是属于您的。
两个人打架，如果不能掐住对方的脖子，不能照着他的后背狠狠地来一下，就不可能获得胜利。
今天您如果能够建都关中，占据秦国旧有的地盘，那就等于是掐住了天下的脖子，并给天下各国的后背狠狠地来了一下。”刘邦征求群臣的意见，群臣都是东方人，都说周朝建都洛阳，统治了天下几百年；而秦朝建都关中，结果第二代就灭亡了，还不如像周朝一样以建都洛阳为好。
刘邦犹豫不决。
等到后来张良又明确表态，提出建都关中好，于是刘邦立即决定，当天就动身搬到关中。
刘邦说“：最早提出让我建都关中的是娄敬‘，娄’不就是‘刘’吗？”于是赐娄敬姓刘，并同时任命他为郎中，称他为奉春君。
汉高祖七年，韩王信造反，刘邦亲自率兵前去征讨。
军队走到晋阳，听说韩王信已经和匈奴人联合了起来，准备一起对付汉朝，刘邦大怒，他派人出使匈奴探听虚实。
结果匈奴人故意把他们的青壮年和肥壮的牛马都藏了起来，只留下一些老弱病残的人和一些瘦弱的牲畜让汉朝使者看，哄得汉朝的十多批使者都信以为真，回来都说匈奴可打。
刘邦又派刘敬再次出使前往察看，刘敬回来报告说“：两国交战，本应互相夸耀自己的实力以威慑对方。
可是我在那里所见到的只是一些瘦骨嶙峋的老弱病残，这说明他们是故意地让我看他们的短处，而把他们的精兵埋伏了起来，准备到时候收拾我们。
我认为这一仗不能打。”可是这时二十万大军已经越过了句注山，向匈奴扑去了，刘邦听刘敬这时还说这个，心里非常生气，他骂刘敬说：“你这个齐国的狗才！本来你就是凭着耍嘴皮子做的官，现在你瓦解我的军心。”于是派人给他戴上刑具，把他关在了广武。
而刘邦则随着军队一同北上，到了平城，结果匈奴果然伏兵齐出把刘邦围困在白登山，一直到七天以后才得出来。
刘邦回到广武，把刘敬放出来，对他说“：当时由于没听您
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