贤王亦皆通走，河西走廊平定。匈奴主部不得不退出河套及其以西一带，从此"漠南无王庭"。
公元前57年，匈奴统治集团内部发生分裂和内讧，5单于争立，内部大乱，陷于绝境。后来由于匈奴首领呼韩邪单于稽侯珊在位（公元前58～前31），附汉为藩臣，汉朝待以殊礼，位居诸侯王之上，且以大量物资提供提供匈奴赈灾。于是汉与匈奴结为一家，关市大开，至王莽檀政以前，60余年和平发展，汉、匈人民都得以安定，出现了民众富庶，牛马布野的局面。匈奴单于也巩固了自己的地位。
西汉末年及王莽篡位时期，王莽采取侮辱匈奴单于的政策，破坏了持续半个多世纪的和平相安发展的汉匈关系，至东汉光武时始得到改变。光武帝建武二十四年（公元48），驻牧于匈奴之南、管领南边八部之众的蔜鞯日逐王比（呼韩邪单于稽侯珊之孙）归附汉朝，自立为呼韩邪单于，于是匈奴遂分裂为南北两部。建武二十六年，置使匈奴中郎将于南匈奴，帮助比设立单于庭帐（南庭）于五原西部塞，随后又让他入居西河郡美稷县（今内蒙古准格尔一带）。
北匈奴不仅常攻扰南单于，且屡掠汉边郡，侵迫西域诸国，阻塞中西交通。汉和帝永元元年（89），东汉朝廷利用北匈奴内部阶级矛盾、民族矛盾和统治阶级之间的矛盾所造成的混乱，社会危机十分深刻的时机，发动了一次规模巨大的军事出击。在汉将和南单于的联军合击下，连年大破北匈奴于大漠南北及今新疆东部，北单于受创遁逃，于永元三年率领一部分部众西迁。匈奴政权全部瓦解，残留在漠北的一部分匈奴余众，有十余万户加入了鲜卑；另有一部分始终留在漠北的西北角，直至5世纪初才被柔然吞并。残留在今新疆的匈奴余众则在那里继续活动了60多年。
近数十年来国内外考古学者在漠北的诺颜山、内蒙古及其他地区发掘上百个匈奴墓葬，出土的属于公元前3世纪以前及以后的大批铁器，包括兵器（铁刀、铁剑、铁镞），生产工具（铁镞、铁铧）和生活用具（铁马嚼、铁环、铁片、铁钉），以及铁块、铸铁的模型与炼铁炉等。证明匈奴族约公元前3世纪在大漠南北兴起的时候，物质文化已开始进入铁器时代。铁器文化使匈奴社会的生产力迈进到一个崭新的历史阶段，不仅畜牧业大为繁盛，而且还推动了手工业的发展。
匈奴人的经济生活，以畜牧业为主。逐水草迁徙，过着游牧的生活，住穹庐（毡制帐幕），食畜肉，饮潼酪（牲畜乳制的乳浆），衣皮革，被毡裘。狩猎业和农业居于次要的地位。手工业中最重要的是冶铁业，其次是铸铜业和陶器制造业（匈奴墓葬出土了大批的铜器和陶器）。此外，匈奴人经常与汉人互通"关市"。
匈奴社会是否经过奴隶制，上前国内外学者尚无定论。但《史记·匈奴列传》说，匈奴人作战，把俘掠得来的人口收为奴婢。因此，匈奴平民拥有奴隶的现象很普遍，而匈奴贵族拥有的奴隶更多。《史记·匈奴列传》又说：匈奴贵族死，他们的"近幸臣妾"（奴婢）从死者多至数千百人。从诺颜山出土的匈奴贵族墓葬中，有一个墓穴发现了17条辫发。这正是匈奴贵族拥有大批奴隶和以大批奴隶殉葬的物证。
匈奴人的婚姻习俗是：父死，妻其后母；兄死则妻其嫂。故匈奴的一夫多妻现象较为普遍。 南匈奴自入塞内附之后，受到汉朝中央政府的优厚待遇。和平、安定的环境有利于社会生产的发展。同时，南匈奴人从入塞开始，不仅分布边缘诸郡，而且与汉人错居。《晋书·北狄匈奴传》说："匈奴五千余落，入居朔方诸郡，与汉人杂处"，就是指东汉的南匈奴人而言。匈奴的"落"即户的意思，每落以5口计算，当时仅晋书所记这些人居郡县的南匈奴人口就有2～3万人。与汉人杂居的以及分布缘边诸郡的南匈奴人，朝夕与汉人共同生活，或经常与汉人交往接触，自然受到汉人文化的强烈影响。因此经过40年左右，由于社会生产的发展及汉族文化的影响，他们的社会发生了很大的变化。
南匈奴人原分布在北边诸郡，如北地、朔方、五原、云中、定襄、雁门、上、代、上谷（今甘肃东部，山西、陕西北部及内蒙古呼和浩特至包头一带）。此后不断内迁。顺帝永和五年（140）南匈奴发生内乱，左部句龙王吾斯及右贤王合兵围攻西河美稷（南单于庭所在），后又东引乌桓，西收羌、胡，侵掠并、凉、幽、冀4州。汉朝为了避免这些人众的扰掠，乃将西河、上郡、朔方等郡治南移，因此原来分布在西河、上郡、朔方等地的匈奴人更为南下，大多数深入集中到并州中部的汾水流域一带。这对于他们后来由牧畜业经济转向农业经济，提供了一个有利的环境。
魏晋南北朝时期，内迁的匈奴有了很大的变化，除南匈奴外，这时分解出名为"屠各"的一支活跃起来。南匈奴和屠各散居在今甘肃、陕西、内蒙古和山西一带，其中以聚居在山西的为最多最强。这两部分匈奴人，在304～329年联合起来，先后在山西和陕西建立了"汉-前赵"政权。从匈奴分解出来的另一支--临松卢水胡，居于今甘肃河西走廊与青海之间，在397～460年，在河西走廊一带建立了"北京"政权。由匈奴与鲜卑两族融合而产生的新的一支--铁弗匈奴，原先居于今内蒙古河套一带，在407～431年，在今陕北一带建立了"夏"政权。随着上述各政权的先后被消灭，匈奴的名字在南北朝后期也逐渐消失。
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