1661年4月21日即农历3月23日，郑成功亲率2万余人的大军，分乘船舢200余艘，从金门起航，浩浩荡荡地乘风破浪驶向台湾。
1661年4月30日上午7点30分，这个时刻显然是中国历史上值得纪念的一个时刻，在此时，对台湾命运产生巨大影响的民族英雄郑成功率领他的军队登上了台湾岛。与此同时，约60艘最大最强的战船亦接近荷兰舰只，双方开始海战。
郑，荷海战，荷人之优势是拥有进步的铁船，郑军使用的只是木船，但与郑成功庞大舰队相比，荷人海军战斗力处于相当的劣势，仅能以两艘战舰对付60艘中国战舰，无异于以卵击石，是海役，郑成功取得海上的制海权。
在郑军成功登陆的第二天，决定台湾命运的一场陆上大博杀开始了。当荷兰人一发现郑军出现在眼前时，立刻想起他们往时镇压岛内手无寸铁的中国人反抗的判断，以为中国人都是文弱儒生，不能打仗的，25个中国人也不能抵抗一个荷兰人，于是很勇敢的以12人为一队而前进，到了相当接近时，就向中国兵开火。这种线形队列，排枪并射的战术，是近代几百年来西方人典型的一种战斗形式。但是，在排枪并射的"威力"下，中国人没有逃走，而惊恐的发现无数的箭和火枪扫射过来。明朝军队历来注重火器，一支部队往往由三个不同装备的部分组成，一部分是持箭与长枪步兵，另一部分是持刀的马队，还有持火枪、火炮的神机营，特别是16世纪意大利人利玛窦等传教士来中国向中国皇帝大臣们演示了一番西方人的机巧威力后，中国军队更是大大提高了火器的技术水准，所以17世纪中国与西方人的武器相比，差距远没有19世纪那么大。在此关键的一役中，结果是可想而知，排成几行的180名荷兰士兵全部被郑军消灭。
郑成功于海、陆两路分别击败荷兰人的抵抗后，立即将荷兰人在台湾的两座城堡即安平城和罗汶蒂亚城团团围住，但郑成功没有直接攻城，而是两次派人去向荷兰人招降。
在招降过程中，郑、荷双方围绕台湾主权展开了一场舌战。荷兰驻台湾督办揆一派高级官兵会见郑成功，向郑成功表示：以往包括'国姓爷'父亲郑芝龙时期，双方都甚为融洽，如今却突率大量军队前来，实不胜骇异，故希望'国姓爷'能面释其对荷方不满之外，以及如何才能使'国姓爷'满意，从而使双方能互相谅解，恢复旧好。
郑成功立刻答道："你们荷兰人对人所谓的友好，是你们认为有利可图时友好，而一旦认为有机会可以其它的情形获得更多的利益时，就无所谓友好，会毫不犹豫地欺骗我们。我本来没有义务说明这次对你们行动的理由，然而我还是不想隐瞒，因为我要设法能抵抗满清人起见，我认为必须占领台湾岛。此岛本来是属于中国的，我并不是和荷兰人打仗，只不过是收回自己的产业而矣。"
荷兰人听罢郑成功的话，无中生有，强词夺理："台湾岛并非属中华帝国，而是属于荷兰东印度公司，因为公司曾同明朝官员订立了条约，放弃了澎湖而占领了。因此你们对台湾没有什么权利。如果你们对我们公司有什么反对，也不妨先互相磋商，而不用诉诸武力。"
郑成功估计荷兰人很难说服，于是最后对荷兰人说："我限你们在明天早晨8点以前决定，如果你们情愿退出台湾岛，那么只要挂白旗，如果你们宁愿抵抗，那么只挂血旗只是了！"
很明显，郑成功下了最后通谍："要么挂白旗，要么挂血旗"，其实等于投降或者战争。
按理，郑成功以二万五千之众围攻仅剩八百之荷兰人，犹如以石击卵，荷兰在台湾的统治者揆一亦明白这个道理，他也很明白荷兰人在台经营四十年，依靠中国、日本的贸易对来往商船及台湾人的掠夺聚下了无数财富岂能轻意舍之？但他与郑成功谈判破裂之后，狡猾地不挂白旗，也不挂血旗，自持城堡坚实，城内储粮丰富，水源充足，且援兵可能将至。
郑成功出于种种考虑并未全力攻安平城，而是在岛内汉族和高山族人民的支持下，先以威慑力量迫使荷人另一城堡罗汶蒂亚的荷人投降，再对安平城即赤嵌城进行围困。
时至8月12日，由荷兰东印度公司派出的700名援兵来到台湾，给揆一极大安慰，以为可以扭转局势，遂于9月16日对郑军发动主动进攻。
这一天的战斗使在台荷兰殖民者真正尝到了郑军厉害，结果3艘小舰被郑军夺取，2艘大舰搁浅，1艘被郑军击毁，荷军伤亡130余人，揆一的自信心起码被打下去八九分。
揆一本来还有一次获胜的希望，那就是与大陆清军联合进攻，可惜被一个戏剧性的场面破坏了。
当时清庭福建总督李率泰写信给揆一，提议双方合作，共同消灭郑成功，清庭可以从大陆提供荷人所需物资，但荷人也应派出几艘战舰。揆一接受了清庭的建议，及派出最强的战舰及小船两艘，满载了士兵、军火、粮仓及其他必需的军用物质，选择最好的精兵以和清军彻底击溃郑成功，保住他们在台湾的利益。这时8月份率兵来援揆一的首领克鲁索自告奋勇地执行这一任务。他并非职业军人，他一率兵出海，并未与清军去会合，而是直接向荷兰东印度公司总部巴达维亚去了。
对于克鲁索个人来说，他不过是贪生怕死，但对于在台荷兰殖民者来说，这无异是晴天空中最响的霹雳，它沉重地打击了在台荷军的士气。偏偏这个时候还有一个荷兰士兵，极富作战经验，但对战争已极厌恶，为尽早结束战争，及主动向郑军投降，并向郑军透露城中布局、虚实以及攻城计法，郑成功一一采用。在明显要战败的情况下，揆一不得不决定城挂白旗投降。
郑成功率军历经9个多月的艰苦战斗，在台湾岛内人民的支持下，终于迫使荷兰殖民者头目揆一于1662年1月签订了18条降约，自此结束了荷兰在台湾的殖民统治，重新回到祖国的怀抱。
后人为此役赋诗道："殖民略地日观兵，夹板威风撼四溟，莫说东方男子少，赤嵌城下拜延平。"诗中的"延平"指郑成功，时官拜延平郡王。
后又有人评道："台湾，一个中华文化大火炉边上烘烤着的一只'烧饼'，它还没有熟透，就有人来品尝了。品尝者不问这只烧饼'产权'，但真正的所有者是不能不问的。至少要付'品尝费'，这就是战争的起源了。"
荷兰一位勋爵曾说过："以我们欧州人的准则来判断中国，没有比这更能使人犯错误的了。"那位向郑成功投降的揆一后来写过一本书叫《被遗误的台湾》。从书名看，仿佛浸透着无限的失落感。台湾的确被荷兰人"遗误"了。这片美丽而富饶的土地曾因他们的肆意掠夺而滴过血。然而，此刻的荷兰人对于台湾却只有无尽的别仇离恨了。这大概是是荷兰人挥泪别语了。
就中国近代历史而言，郑成功的最大的历史功绩就在于他驱逐了占据台湾的荷兰殖民者，并大规模地、有组织地移民台湾，开发了台湾，使台湾引进了明朝中国的政府组织，迁内地的中华文明于台湾，他不愧是中华的民族英雄。可惜这位时人敬仰的"国姓爷"进台不久，于1662年6月23日即病逝。当时大陆的清庭康熙大帝闻讯曾挽一联远吊郑成功这位忠君爱国的南明孤臣。联曰："四镇多二心，两岛屯师，敢向东南争半壁；诸王无寸土，一隅抗志，方知海外有孤忠。"由此可结论，中华民族的爱国情操是流芳百世的高尚。就台湾而言，这伟大的文化景观与她那美妙的自然景观结合成了中华全民族甚至全人类最宝贵的遗产。
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