齐悼惠王刘肥，是高祖的长庶子。
他的母亲是高祖的姘妇，姓曹。
高祖六年(前201)，立刘肥为齐王，封地七十三城。
百姓凡能说齐国话的，都划归齐王。
齐王是孝惠皇帝的哥哥。
孝惠帝二年(前193)，齐王入京朝见。
惠帝与齐王宴饮，齐王以平等礼节待惠帝如自家人。
吕太后大怒，将诛杀齐王。
齐王害怕但不得脱身，于是采用他的内史叫勋的人的计策，献出城阳郡，作为鲁元公主的汤沐邑。
吕太后高兴，齐王才得以告辞回国。
齐悼惠王即位十三年，于汉惠帝六年(前189)去世，儿子刘襄继位，这就是哀王。
齐哀王元年(前188)，孝惠帝驾崩，吕太后执掌朝政，天下大事都取决于太后。
二年，吕太后立他哥哥的儿子郦侯吕台为吕王，割出齐国的济南郡作为吕王的俸邑。
齐哀王三年(前186)，他的弟弟刘章到京师朝廷宫禁中住宿警卫，吕后封他为朱虚侯，把吕禄的女儿嫁给他。
四年后，封刘章的弟弟刘兴居为东牟侯，都驻宿警卫长安。
齐哀王八年(前181)，吕后割出齐国琅笽郡立营陵侯刘泽为琅笽王。
第二年，赵王刘友入朝，被幽禁死于官邸。
三个赵王都被废黜，吕后立吕姓本家子弟三人为燕王、赵王、梁王，专权当政。
那时朱虚侯刘章年方二十，孔武有力，愤慨刘氏得不到职权。
曾经入宫侍奉吕太后宴饮，太后命朱虚侯刘章为酒令官。
刘章自己请求说：“我是将门子弟，请准许用军法执行监酒。”太后说：“可以。”当酒喝得酣醉时，刘章进上助酒的歌舞。
不一会说道“：请为太后唱一首耕田歌吧。”太后把他当作小孩看待，笑着说“：只有你的父亲知道种田的事，你生下来就是王子，哪里知道种田的事？”刘章说“：我知道。”太后说“：试试为我讲种田的事。”刘章唱道：“田要耕得深，种要密密播，留下苗要稀，不是同种的杂草，就要把它锄去。”太后默不作声。
一会儿，吕姓一人喝醉了，逃离酒席，刘章追上去，拔出剑杀了他再返回酒席，回报太后说“：有一人逃离酒席，臣谨按军法斩了他。”太后和左右人都大吃一惊。
但因为已准许他以军法监酒，就无法治他的罪。
酒宴因此作罢。
从此以后，诸吕都怕了朱虚侯，于是大臣也都依着朱虚侯刘章，刘氏势力稍强。
第二年，吕后去世。
赵王吕禄为上将军，吕王吕产为相国，都居于长安城中，调集兵力以威慑大臣，想作乱。
朱虚侯刘章娶了吕禄的女儿为妻，因而知道诸吕的阴谋，于是派人潜出长安告诉他的哥哥齐王，要齐王发兵向西，朱虚侯、东牟侯作内应，以诛灭吕氏集团，乘机立齐王为帝。
齐王听到这一计划，就与他舅父驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃暗中部署发兵。
齐国宰相召平听到这回事，就派出士卒围住了王宫。
魏勃欺骗召平说“：齐王想发兵，没有汉朝的虎符为凭证。
而相君包围王宫，实在正确。
我请求替您统兵围守王宫。”召平相信他，就让魏勃领兵包围王宫。
魏勃在掌握兵权之后，派兵围住了相府。
召平说“：唉！道家的话说‘当断不断，反受其乱’，这就是的啊。”于是自杀了。
于是齐王以驷钧为宰相，魏勃为将军，祝午为内史，全部出动国中兵力。
派祝午往东欺骗琅笽王说：“吕氏作乱，齐王发兵要往西讨伐他们。
齐王自以为是晚辈，年纪小，不懂军事，愿意把全国都交付给大王。
大王从高帝时起就是将军，熟悉用兵打仗。
齐王不敢离开军队，派臣来请大王到临..会见齐王商议大事，并率领齐国军队往西平定关中之乱。”琅笽王相信他，认为这样做是对的，于是快马奔驰去见齐王。
齐王与魏勃等乘机留住琅笽王，而派祝午全部调集并统率琅笽国的兵力。
琅笽王刘泽既然被欺骗，不能回国，便劝诱齐王说“：齐悼惠王是高皇帝的长子，推究根源而言之，大王就是高皇帝的嫡子长孙了，应当继位。
现在我看到大臣们正在犹豫还没有确定立谁，而我刘泽在刘氏家族中最年长，大臣们必然等待我去决定计策。
现在大王留我在这里也没有用处，不如派我入关进京商议大事。”齐王认为说得对，于是增派车马送走琅笽王。
琅笽王已经离开齐国上路进京后，齐王就发兵向西进攻吕国的济南郡。
这时齐哀王送给各诸侯王书信说“：高帝平定天下，封诸子弟为王，封悼惠王在齐国。
悼惠王去世，惠帝派留侯张良立我为齐王。
惠帝驾崩，吕太后专权，年岁已高，听任诸吕擅自废除高帝封的王，又杀死三位赵王，诛灭梁、燕、赵三国以王于吕氏家族，将齐国一分为四。
忠臣进谏，主上惑于乱臣而不听。
现在吕太后去世，皇帝年幼，不能治理天下，必须依恃大臣诸侯。
当今吕氏家族又擅自霸占高官显爵
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