草草理夜装，涉江又登陆。望路殊未穷，指期今已促。
传呼戒徒驭，振辔转林麓。阴云拥岩端，沾雨当山腹。
震雷如在耳，飞电来照目。兽迹不敢窥，马蹄惟务速。
虔心若斋祷，濡体如沐浴。万窍相怒号，百泉暗奔瀑。
危梁虑足跌，峻坂忧车覆。问我何以然，前日爱微禄。
转知人代事，缨组乃徽束。向若家居时，安枕春梦熟。
遵途稍已近，候吏来相续。晓霁心始安，林端见初旭。
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草草理夜装，涉江又登陆。望路殊未穷，指期今已促。
传呼戒徒驭，振辔转林麓。阴云拥岩端，沾雨当山腹。
震雷如在耳，飞电来照目。兽迹不敢窥，马蹄惟务速。
虔心若斋祷，濡体如沐浴。万窍相怒号，百泉暗奔瀑。
危梁虑足跌，峻坂忧车覆。问我何以然，前日爱微禄。
转知人代事，缨组乃徽束。向若家居时，安枕春梦熟。
遵途稍已近，候吏来相续。晓霁心始安，林端见初旭。
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皇甫曾是皇甫冉之弟，天宝十二年进士及第，官至监察御史，与兄并称“二皇甫”。其诗作以五言律诗见长，《淮上喜会梁州故人》“江汉曾为客，相逢每醉还。浮云一别后，流水十年间”，写久别重逢，语浅意深，是大历律诗的经典；《奉寄中书王舍人》“腰金载笔谒承明，至道安禅得此生。西掖几年纶綍贵，东山遥夜薜萝情”，写酬赠之情，清丽雅致。他的诗风与兄长接近，却更偏禅意，是大历十才子中兼具山水与禅意的诗人。