哪里来，只能由府兵分摊。那么，火、队所备马匹以外的东西，也只能由府兵分摊。政府规定府兵"皆取六品以下子孙及白丁无职役者充"（《旧唐书》卷43《职官志二》），即农村户口中凡享受均田的20至60岁的普通健康丁男，都有承担兵役。鉴于府兵既要执行军事任务，又要从事农业生产，还要自备兵器和粮饷，国家在征点士兵时不得不在家庭财产、个人健康和丁男多寡几方面做出统筹考虑，规定出折衷的标准："财均者取强，力均者取富，财力又均，先取多丁。"（《唐律疏议》卷16《擅兴》）即：家庭财产相当，取身强力壮者；健康状况相当，取家境富裕者；财产、体格均相当，取家中丁男多者。
府兵平时可从事自己家庭的农业生产，农闲时节组织在当地的折冲府内进行军事训练。府兵能够骑马射箭者编为越骑，否则编为步兵、武骑、排矛赞（zuǎn，小矛）手、步射。府兵的军事任务有两项。其一是"番上"，即轮班到京师执行宿卫任务。关中府兵要执行番上任务，外地府兵也要番上。值班府兵在京师宿卫一个月，路途往返时间不计在内。为了负担均衡，府兵番上的周期依据折冲府距离京师的远近而确定。一般地说，五百里内为五番，五百至一千里为七番，一千至一千五百里为八番，一千五百至二千里为十番，二千里以外为十二番。所谓五百里内五番，就是折冲府内一千名左右的兵士分为五班，轮流派遣。这样，每人每年轮上两次，加上路途往返，大约须用去三个月时光。那么，路途遥远者分成七至十二班轮换，大致劳逸均衡。军事任务之二是征戍，即由折冲府调出去从事战斗或镇守，这有时是针对边地民族和外国的，有时为着平定内地的起义或叛乱。府兵的最高机构是十二卫，每卫设大将军，直接听命于皇帝。大将和府兵分离，调兵权由尚书省的兵部掌握。若四方有事，兵部调动府兵，归大将指挥作战，战事结束则将归于朝，兵散于府。府兵在执行军事任务期间，本人免除租调，但他的家属并不免除徭役。
府兵制的另一种情况所占比重很小，这类军府不叫折冲府，叫做亲勋翊五中郎将府，简称五府，指在京师的一个亲卫府，即亲府，两个勋卫府，即勋一府、勋二府，以及两个翊卫府，即翊一府、翊二府。五府设正长官中郎将一人，副长官左右郎将各一人，还有校尉、旅帅、队正、副队正等。中郎将负责统领本府士兵宿卫宫殿、城门，在大朝会、巡幸等等皇帝亲自出场的时候，参与礼仪和保卫活动。这些任务既荣耀又重要，因而五府士兵的入选很重视资荫。唐初规定：二品、三品官员的儿子补亲卫府；二品官的曾孙、三品官的孙子、四品官的儿子、五品职事官的子孙、封为国公的三品以上勋官的儿子，补勋卫府；五品官的和上柱国的儿子，补翊卫府。可见国家设置五府，目的在于优宠高级官僚和贵族，由他们的子弟组成皇家仪仗队，州县普通民众不能染指其间，因而中看不中用，不参与战争。
初唐时期，为了巩固新生政权，进行了平定国内群雄的大范围战争，为了解除外患、保证丝绸之路畅通和收复中国故土，进行了同周边民族政权的战争，战绩辉煌，武功显赫，府兵制在其中发挥出巨大的积极作用。但由于农民当府兵，负担太重，无暇顾及家庭农业生产，于是纷纷逃亡或自残肢体以逃避兵役，府兵制因而遇到危机，终于在一片哀歌声中于唐中叶寿终正寝，由募兵制代替自己行使职责。
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