唐代京师长安的皇城北面，驻守在宫城和禁苑中的禁军，号称北衙兵，负责保卫宫城和皇帝。它们是左右羽林军、左右龙武军、左右神武军、左右神策军和左右神威军，总称北衙十军。此外，安史乱后，还曾设过威武、长兴、英武、天威等军，旋即废弃。在这些北衙兵中，神策军是中坚力量。
左右羽林军是唐高宗龙朔二年（662）挑选府兵中的越骑（骑射）和步射而设置的。天宝七载（748），唐玄宗诏令左右羽林军飞骑以一万五千人为定额，分作六班轮流值勤，从事日常性活动的人平均为二千五百人。广德二年（764），北衙禁军定员，唐代宗敕令左右羽林军各以二千人为定额，两军共四千人。这个数字实际上已经突破，元和二年（807），唐宪宗的诏令披露："左右羽林军应管月番飞骑，总五千六百一十三人。"（《唐会要》卷72《京城诸军》）左右羽林军各置大将军一人，正三品，将军两三人，从三品，以及其他一些负责具体事务的长官。其余几支北衙禁军的职官设置与此相同。
左右龙武军正式设置于唐玄宗开元二十六年（738），从唐太宗贞观十二年（638）设置百骑开始，历经整整一百年。唐太宗当时在宫城北门玄武门设置了左右屯营，以诸卫大将军统领，士兵称作飞骑。他从中挑选了才力骁健精通骑射者，称为百骑，作为巡幸田猎时的翊卫部队。永昌元年（689），武则天扩充百骑，改称为千骑。景龙元年（707），唐中宗又改称为万骑，分为左右万骑营。士兵原本隶属于羽林军，唐玄宗把他们独立出来，成为左右龙武军。广德二年定员时，唐代宗规定左右龙武军和左右神武军都是一千五百人。
左右神武军是唐肃宗至德二年（757）设置的。这时，安史之乱尚未平息，唐肃宗正在凤翔（今陕西省凤翔县）筹划收复京师，羽林军已减耗到不足千人，于是增设了左右神武军。
神策军正式列为北衙禁军，是唐代宗永泰元年（765）的事。神策军原是地方部队。天宝十三载（754），陇右藩镇（驻今青海省乐都县）节度使哥舒翰，以前年击败吐蕃，收复黄河九曲一带，请分其地，在洮州（治今甘肃省临潭县）西界置洮阳郡，并于当地置神策军。安史之乱爆发后，神策军千余人赴内地勤王，在相州（治今河南省安阳市）打仗失败，驻屯在陕州（治今河南省陕县），因神策军故地又被吐蕃占领，这支陕州部队继续称为神策军。广德元年（763），吐蕃东犯京畿，唐代宗避难陕州，宦官鱼朝恩以观军容使的身份率领神策军迎驾扈从，京师收复后，遂率神策军归于禁中。永泰元年，吐蕃再次入寇，鱼朝恩又以神策军屯驻禁苑，始成为北衙禁军，鱼朝恩以观军容宣慰处置使知神策军兵马使。神策军的势力急剧发展，京师附近一些地区隶属于神策军。
神策军除了担负保卫宫城和皇帝的任务，还频频作为野战部队从事征讨，因而在地方上设置神策行营及节度使。大历十四年（779）唐代宗去世唐德宗继位，剑南西川藩镇（驻益州，今四川省成都市）节度使崔宁入长安，吐蕃乘机联合南诏，合兵十万，分三路入侵四川，占据了一些地盘。唐德宗派右神策都将李晟（shèng）率领四千神策军，配合其它系统的唐军抵抗吐蕃，大获全胜。建中二年（781），魏博藩镇（驻魏州，今河北省大名县）节度使田悦叛乱，围攻河北州县，唐德宗以李晟为神策先锋都知兵马使，带领神策军，协同其它藩镇军队赴河北救难，大败田悦。建中四年（783），唐德宗调发泾原镇（驻今甘肃省泾县）士兵五千人赴河南讨伐叛乱。这些士兵路过长安，因朝廷未给犒赏，让吃些粗粮菜饼，遂发动政变，攻入皇宫，抢劫财物。唐德宗仓皇逃至奉天（今陕西省乾县）。居住在长安的前泾原节度使朱泚（cǐ）被叛兵拥立为大秦皇帝，发兵围攻奉天。正在河北前线平叛的朔方镇节度使李怀光和李晟星夜兼程回救奉天，李晟被授以神策行营节度使职务。李怀光击败朱泚别军，朱泚退守长安，奉天之围解除。兴元元年（784），李怀光转而叛唐，与朱泚勾结。唐德宗部署李晟对付朱泚、李怀光，自己匆忙逃往梁州（今陕西省汉中市）。李晟痛创朱泚军，收复了长安。朱泚逃走，为部下杀掉。唐德宗从梁州返回长安，"以神策兵有劳，皆号'兴元元从奉天定难功臣'，恕死罪。中书、御史府、兵部乃不能岁比其籍，京兆又不敢总举名实"。（《新唐书》卷50《兵志》）同时，唐德宗把神策军分为左右厢，任命宦官窦文场和王希迁分别为神策军左右厢都知兵马使。贞元二年（786），神策军左右厢改称为左右神策军。十年后，唐德宗在北衙禁军中特设左右护军中尉监和中护军监各二人，由宦官担任。于是，以窦文场、霍仙鸣分别担任左右神策护军中尉监。从此，宦官统领禁军制度化。皇帝所以任命宦官统领禁军，是因为总结了安史之乱以来的教训，认为武将掌握兵权不可靠，而宦官是宫内家奴，不至于有称孤道寡的危险，而且皇帝自幼便由宦官侍奉饮食起居，自认为感情融洽，能够忠于自己代表自己。因此，当王叔文集团在永贞年（805）谋夺宦官兵权时，时人韩愈作《永贞行》说："北军百万虎
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